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引言 “导航”是金科玉律里第一条中提到的重要内容之一； 从古至今，导航的方式不断进步。最早单纯靠人的眼睛，也就是目视，对于想去的地方只能通过地标的识别苦苦寻路，延续到飞机上来说就是目视飞行。然而这一点到现在也没有被淘汰，因为这是飞行员最基本最基础的飞行技能之一； 随着时代更迭，无线电台的出现让人眼前一新；后来测距台的出现更是直接引导了一场重大的导航革命； 为什么重大，因为： 1、定位真的更准了； 2、定位竟然更远了； 3、把领航员给干没了； 然而人类进步的步伐从未停止，在测距台和无线电刚磨合好为我们服务时，计算机、惯导的强势加入利用数据库和自身的计算让飞机得到更精准的定位； 最后GPS带着卫星又引领我们走到现在，在保留着原始导航能力的同时，为飞机提供更加可靠的位置计算，带着多重导航方式的飞机护送着旅客到达目的地。 说了这么多，除了目视以外，以上大部分- 都 是 F M 的 活 基本的导航功能有四条，我们今天只研究第一条：  ！ 位置计算  导航中最重要的内容之一： “ 位 置 计 算 ” 先有位置，还要计算； 那么我们要学习的角度就是： 1、你有哪些位置？ 2、这些位置都是咋算的，最后你要用的位置咋算的？ 是不是其实就这俩问题！ 那我们先来解决第一个问题，和第二个问题的最开始的部分： 你有哪些位置，以及你有的这些位置都咋算的。 MIX IRS位置 字面意思就已经很明显了，“混合的”IRS位置； 飞机上一共有三部IRS，每一部都给FMGC一个自己的位置，FMGC收到之后交给FM，FM根据这三个结果去计算一个加权平均值，得出来的结果就是我们的“MIX IRS”：  讲道理这个不难理解，如果有一个偏的太离谱，我们就会用一种算法来减少偏移的IRS对MIX IRS的影响，注意只是减小影响，并不是一点影响没有，但聪明的FM用了一种方式让他的影响微乎其微，不仅仅是刚刚提到的算法厉害，真正厉害的是最终位置（FM位置）的那个算法（我们的第二个问题的后半部分会解答）。 如果其中一个IRS坏了，那么每部FMGC变成只使用一个IRS（同侧的IRS或者IRS3）;每部IRS位置和惯性速度被连续测试，发现了就直接排除； 上面这段话记住哈，后面也会用到的； 当每个IRS位置与FM位置进行比较，且差异超出时间的临界功能时，MCDU上显示 CHECK IRS1(2)(3)/FM位置 信息； 总结：两部FMGC各自的FM根据三部IRS的数据计算出两个各自的MIX IRS位置！ GPS位置 这个小标题不应该这么写。 我们飞机虽然有GPS的定位数据（GPS MONITOR页面），但是在导航章节中我们没有纯粹的使用GPS去定位一个位置，所以准确来说，手册里说的GPS位置不是纯GPS位置； 是GPIRS位置； 什么是GPIRS位置呢，就是IRS用GPS的数据算出来的位置，这个位置叫做GPIRS位置； 那么和上面的IRS计算原理一样，这次每部IRS根据各自的GPS信号源，算出各自的GPIRS位置： IRS1 GPS1=GPIRS1 IRS3 GPS1=GPIRS3 IRS2 GPS2=GPIRS2 然后这三个位置也会发送到两部FMGC中的FM部分，FM进行选择，规则就是根据灵敏度和优先原则： 举例FMGC1选择的次序： 1、GPIRS1 2、GPIRS3 3、GPIRS2 先选同侧，同侧不行就选3，再不行选对侧； 如果GPIRS数据不符合完整性标准，那么FMS就会拒绝GPS方式而使用无线电位置更新；（眼熟不，咱以前是不有篇文章讲PBN的？） 注意：如果ADIRU拒绝了任何一个GPS信号，那么所有的ADIRU都会选择同一个GPS信号源（一共就俩GPS，真不知道你还能选谁出来） 总结：两部FMGC分别接收三个GPIRS位置，但是FMGC1和FMGC2的选择有所不同，FMGC1正常选择GPIRS1，FMGC2选GPIRS2； 区别开始了啊，刚刚的MIX IR位置可是FMGC亲自算的，这个位置是IRS根据GPS算完喂到FMGC嘴里的。 我们继续往下看。 无线电位置 这个有点过分基础，不想浪费时间，各位老板可以先回顾研究一下手册，不明白的再后台私信； -DME/DME（两条测距台的线确定一个点） -VOR/DME（一个VOR径向线加一条线确定一个点；VOR的射线是发散性的波束，所以相对来说VOR/VOR的精度就较低，不过利用和DME的配合就会好一些）  -LOC（波束确定横向定位） -DME/DME-LOC（两条测距台加上横向定位） -VOR/DME-LOC（和上面差不多） 要注意的是，每部FMGC使用的是同侧的导航设备计算自己的无线电位置，这些导航设备显示在“SELECTED NAVAIDS”页面上； FM位置 “FM位置是一个混合的IRS/GPS位置。” 这是不看着挺眼熟的，怎么感觉好像就是GPIRS位置呢... 如果你单独看手册的这句话：  再加上这句话：  哦哦，合着IRS算的混合的GPIRS就是FM位置啊，那就是FM1选择了GPIRS1呗，真简单... 不是那回事； FM位置描述的那个“混合”，和GPS位置里的那个“混合”，混的tm不是一个东西... 为什么这么说，因为你忘了看手册这部分最开始的概述：  FM位置的混合真正混的东西是： MIX IRS RADIO / GPS（GPIRS） 这才是真正的FM位置！ FM位置的其他手册描述我就不啰嗦了，趁着你都看到这儿了，赶紧想想这个东西：  我们来重新捋一下几个问题： 1、FMGC1显示的位置是什么位置？怎么算的？ 2、GPIRS、MIX IRS位置的含义？ 3、白色的 3IRS/GPS怎么理解？为什么是3？ 想要解决这些问题，我们需要对FMGC有一个基础的了解： 了解完FMGC的基础逻辑，我们先来解决第一个问题； 图片中飞机的状态处于巡航阶段，AP1接通，那么此时就是FMGC1为主用，所以飞机用的就是FM1位置，也就是FMGC算出来的FM位置； FMGC如何算的FM位置，刚刚我们说过了是混合了MIX IRS位置和GPIRS位置的计算结果；注意这个MIX IRS有两个结果，FMGC1只会用自己算出来的那个MIX IRS，然后加上GPIRS1（IRS1 GPS1)； 但MIX IRS的位置一般来说没有太大差别，因为IRS三部传给两个FMGC的结果不可能存在“偏心眼”的可能，数据源相同的情况下，这两部FMGC的计算逻辑得差多少个版本才会出现两个差别很大的MIX IRS... 回到刚才的问题，所以当AP1接通时，FMGC1显示的位置就是FM位置，也就是当前飞机的位置，计算方法就是： FM=FM1=MIX IRS GPIRS1 而这其中，MIX IRS就是FMGC1的单独的计算结果，GPIRS1则是IRS1用GPS1的数据源计算出来的结果（问题1回答完毕）； 注意：文章最开始的时候小编让大家留意IRS偏移之后我们会用一个算法来减少偏差，现在再来看看其实单独的IRS位置在FM位置中的占比几乎是微乎其微，因为不仅被各种加权，还有其他的数据源来协助定位。 回过头来我们再来看第二个问题； 好像已经提前讲清楚了，但还有一件事要提醒各位： 这张照片是照的右侧的FMGC，也就是FMGC2，那么这里的MIX IRS位置、GPIRS位置也就都是FMGC2自己算出来的结果，只是我们刚刚提到因为MIX IRS基本属于高度重合状态，而GPIRS2则是IRS2 GPS2的结果，显示在本图的第三行和第四行（问题2回答完毕）； 最后一个问题，白色的3IRS/GPS啥意思；  先说一个结果，3IRS/GPS这一行只有下列的几种显示： 3IRS/GPS 1IRS/GPS 3IRS/DME/DME 1IRS/DME/DME 3IRS/VOR/DME 1IRS/VOR/DME 3IRS 1IRS 虚线 如果选择了ILS，就可能为： IRS-GPS/LOC IRS-DME/DME-LOC IRS-VOR/DME-LOC IRS-LOC 细心地小伙伴会发现，一直没有2IRS/GPS； 这时候我们回到文章最开始的部分： “....如果其中一个IRS坏了，那么每部FMGC变成只使用一个IRS（同侧的IRS或者IRS3）;每部IRS位置和惯性速度被连续测试，发现了就直接排除...” 这就是为什么没有2IRS的组合机制的答案，3IRS/GPS代表着三个人互相审视判断，此时遵循的是少数服从多数的原则，有点类似与ADR的故障排除逻辑，而一旦失去一部IRS，便失去了第三视角的监督，所以我们直接选择一部IRS去计算位置（问题3回答完毕）；  最后 BIAS、位置校准等内容手册里写的很清楚，不赘述了，在日后的文章中根据理解角度的需求我们再加入其他部分。 此篇文章的目的是为了帮大家捋顺位置计算的原理，手册的注释显然十分不负责任，破碎化的概念在这一章不断泛滥，甚至还有误导陷阱在里面； 今天仅仅阐述了部分最基本的系统知识。导航方式、与飞行引导的结合理解，还需要大家回归手册多思考。 想要学好这种类型的系统知识，小编的建议有三点： 1、有耐心 2、英文中文切换的同时，通过手册其他内容寻找线索进行思考，将破碎化的概念串联起来形成闭环，最后可以自己给自己提问，直到问不住自己为止； 3、点赞加关注此博主！ （回复函是什么东西，我们刚才可没用到。） 下期再见。 |
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