【原】KUKA机器人圆弧指令的两种用法

      KUKA机器人通过圆弧指令来实现有圆弧轨迹或整圆轨迹的运动编程，目前KUKA机器人的圆弧指令包括CIRC和SCIRC两种。两种指令都能实现对圆弧轨迹和整圆轨迹的运动编程，但SCIRC圆弧指令相对于CIRC圆弧指令，运动轨迹更优化了一些，而且增加了圆弧的角度设置。

     可以通过以下程序示例来进行区别与运用，以下展示实现整圆运动轨迹的两种编程方法。

1、通过两个CIRC圆弧指令实现整圆的运动轨迹，两个CIRC圆弧指令画一个圆。

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如上图：创建一个P1程序，添加两个CIRC圆弧指令，P7和P9是辅助点，P8和P10是目标点。

2、通过一个SCIRC圆弧指令实现整圆的运动轨迹编程。

添加SCIRC运动指令，在最后一栏处选择ANGLE（角度）；

画整圆时，设置为360度。

将辅助点和目标点确定，Touch Up确定后SCIRC指令​添加完成。

3、以下图展示了两种实现整圆运动轨迹编程的方法。

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有兴趣的可以添加指令测试一下。