运动指令： PTP点到点运动 PTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 LIN直线运动 LIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 CIRC圆弧运动 圆形轨迹程序参考如下： LIN P1 CONT Vel=100% PDAT20 CIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; CIRC P4 P1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 样条SPTP\SLIN\SCIRC SPTP P20 CONT Vel=100% PDAT20 SLIN P21 CONT Vel=100% PDAT21 SCIRC P2 P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]; 相对运动指令 PTP_Rel点到点相对运动 PTP_REL {X 100,Z -200} LIN_Rel直线相对运动 LIN_REL {X -100} CIRC_Rel圆弧相对运动 CIRC_REL {X 100,Y 30,Z -20},{Y 50},CA 500 C_VEL｝ 机器人6个轴回原点指令 PTP{A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0, A6 0} 偏移指令（计算绝对目标位置 ） ;EXAMPLE1:
XP1.x = 200 ; P1点新的 X 值200mm XP1.z = 30*distance ; 计算P1点新新的 Z 值 PTP XP1赋值后运动到新的P1点位置 ;EXAMPLE2:
DEF TEST1( ) DECL POS PICK DECL INT REG1 INI REG1=0 PTP P3 CONT Vel=100% PDAT20 incr REG1 REG1自加1。 XPICK = XP3 P3点赋值给PICK点。 XPICK.x = XP3.x + 100 P3点的 x 值加上 100mm赋值给到PICK点的X方向。 XPICK.z = XP3.z + 10*REG1 P3点的 z值加上10*REG1赋值给到PICK点的z方向。 LIN XPICK 运动到赋值偏移后的PICK点 逻辑指令 OUT数字输出指令 $OUT[1]=TRUE PULSE脉冲指令
PULSE ($OUT[50], TRUE, 1.5) ; 正脉冲
PULSE ($OUT[51], FALSE, 1.5) ; 负脉冲
TRUE 表示正脉冲 （高平），FALSE 表示负脉冲（低平）1.5秒是脉冲宽度。 WAIT等待延时指令 WAIT SEC 1等待延时1秒 WAIT FOR等待输入信号 WAIT FOR ( $IN[1] ) 等待输入信号1为TRUE. 6.TRIGGER WHEN DISTANCE动作触发指令 TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令 <PRIO=优先级> 位置：规定在哪个点触发指令。可能的值： 0：指令在动作语句的起点处被触发。 1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在该轨迹逼近 弧形的中点处被触发。 时间：以此可确定所选位置的延迟时间 可应用正值和负值 时间以毫秒 (ms) 为 单位表示 可毫无问题地应用 10,000,000 ms 及以下的时间值 时间值过大或过小时最迟或最早将于切换极限处切换 指令：可行的方式有： 给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值。） OUT 指令 PULSE 指令 调出一个子程序。在此情况下，必须给明优先级。 优先级 （仅当调出一个子程序时）： 有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。 优先级 40 - 80 预留给优先级由系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给 出，则应如下进行编程：PRIO = -1 LIN XP1 LIN XP2 TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 20 DO duese = TRUETRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = -25 DO UP1() PRIO=75 LIN XP3 LIN XP4 
7.系统变量的说明 AXIS / E6AXIS - 轴角 （A1...A6，也可能是 E1...E6）。 POS / E6POS - 位置 (X, Y, Z)，姿态 (A, B, C) 以及状态和转角方向 (S, T) FRAME - 仅位置 (X, Y, Z)，姿态 (A, B, C)。 变量 (E6POS) 指明 TCP 基于基坐标系的额定位置。 变量 (E6AXIS) 包含当前的轴角或轴位置。 $POS BACK/$AXIS BACK 当前运动块的起始运动点的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $POS INT/SAXIS INT 中断程序执行时的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $POS RET/$AXIS_RET 机器人离开路径时的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $POS ACT/SAXIS ACT 当前机器人设定位置的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $POS FOR/SAXIS FOR 当前运动块的目标运动点的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $POS ACT MES/SAXIS ACT MEAS 当前机器人位置实际测量的笛卡尔坐标系/轴坐标系的坐标 $AXIS MOT 当前机器人电机的位置 $ANIN[] 模拟输入$ANOUT[] 模拟输出BRAKE 刹车CIRC 圆弧运动CIRC_REL 圆弧相对运动CONTINUE 预读DECL 声明关键字DEF...END 模块声明DEFFCT … ENDFCT 函数声明EXIT 跳出FOR … TO … ENDFOR 计数循环FALSE 假GOTO 跳转GLOBAL 全局关键字HALT 停止IF … THEN ...ELSE… ENDIF 分支$IN[] 数字输入INTERRUPT … DECL … WHEN… DO... 中断声明INTERRUPT ON/OFF 中断启动/停止INTERRUPT DISABLE/ENABLE 中断不激活/激活LIN 直线运动LIN_REL 直线相对运动LOOP … ENDLOOP 无限循环$OUT[] 数字输出PULSE 脉冲PTP 点到点运动PTP_REL 点到点相对运动REPEAT … UNTIL 直到型循环RESUME 终止程序（中断）RETURN 终止程序（模块）SCIRC 圆弧运动8.5SCIRC_REL 圆弧相对运动8.5SLIN 直线8.5SLIN_REL 直线相对运动8.5SPTP 点到点运动8.5SPTP_REL 点到点相对运动8.5SWITCH … CASE … ENDSWITCH 分支SIGNAL 信号声明$timer[]$timer_stop[]$timer_flag[]TRIGGER WHEN DISTANCE 运动过程触发TRIGGER WHEN PATH 运动过程触发TRUE 真WAIT FOR 循环等待WAIT SEC 时间等待WHILE … ENDWHILE 当型循环
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