库卡机器人四边形程序

说明：此文临时发送的一篇工业机器人文章，发送内容是库卡机器人四边形程序，定一个计算基准点，以基准点计算四边形其余点位，然后利用移动指令让机器人TCP走四边形轨迹。此文程序仅为参考，基础编程程序。

目录

一、库卡机器人四边形程序

正文

一、库卡机器人四边形程序

1、四边形程序1：利用偏移指令PTP_REL或者LIN_REL

DEF rSBX1 ( )

DECL POS pSBX

INI

PTP pSBX  Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

pSBX=$POS_ACT

PTP pSBX

LIN_REL{X 100}

LIN_REL{Y 200}

LIN_REL{X -100}

LIN pSBX

END

程序图片：

2、四边形程序2：利用点位计算四边形各个点在移动

DEF rSBX ( )

DECL POS pSBX1,pSBX2,pSBX3,pSBX4

DECL i

INI

i=0

$TOOL=TOOL_DATA[1]

$BASE=BASE_DATA[1]

$OV_PRO=30

$VEL={cp 0.5,ori1 50,ori2 50}

PTP pSBX1  Vel=100 % DEFAULT Tool[1] Base[0]

pSBX2=XpSBX1

pSBX2.X=XpSBX1.X+100

pSBX3=XpSBX1

pSBX3.X=XpSBX1.X+100

pSBX3.Y=XpSBX1.Y+200

pSBX4=XpSBX1

pSBX4.Y=XpSBX1.Y+200

LIN pSBX1

LIN pSBX2

LIN pSBX3

LIN pSBX4

END

程序图片：

…………………END…………………来源：广西柳州柳江甘牛人共众号