(6)堆垛和卸垛练习: 3维堆垛的练习 堆垛......... PTP fa2 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:1 Base[10]:g for n=1 to 4 计算出16个点的位置值 for m=1 to 4 tp1[n,m]=xfa1 提取放件位置的数据 tp2[n,m]=xfa1 提取预放件位置的数据 tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1) tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1) tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100 预放件位置的Z轴方向要抬高100mm tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1) tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1) endfor endfor PTP fa3 Vel=20 % PDAT4 Tool[1]:1 Base[10]:g for n=1 to 4 for m=1 to 4 zhua() 循环执行抓件程序 PTP fa4 Vel=10 % PDAT5 Tool[1]:1 Base[10]:g ptp tp2[n,m] 运行到预放件位置 wait sec 0.5 lin tp1[n,m] 运行到放件位置 wait sec 0.2 SET GRIPPER State= GDAT1 打开夹爪 lin tp1[n,m] ptp tp2[n,m] 运行到抬起位置 endfor endfor PTP P1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1]:1 Base[10]:g |
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