最详细的FANUC机器人工具坐标系建立方法，一读就懂，建议收藏

工具坐标系设定

工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿势的坐标，工具坐标系必须

事先设定。

工具坐标系建立的目的：将默认工具坐标系变换到自定义的工具坐标系。

设置方法：三点法，六点法，直接输入法、二点+Z值示教法和四点法。FANUC机器人提供10个自定义工具坐标系可设置。如下图所示：

方法一：六点法

1、依次按键：[MENU]-[设置]-[坐标系]-[ENTER]，如下图所示：

2、在打开的对话框中，点击“坐标”选择“工具坐标系”打开工具坐标系画面，如下图所示：

3、将光标移动至需要设定的工具坐标系上，点击“详细”打开如下对话框：

4、点击选择“方法”-“六点法”，如下图所示：

5、六点法设置画面如下，有图可以看出，未设定的工具坐标系数据全为空。

6、将当前坐标系切换为“世界坐标”，移动机器人使治具的尖端对准基准点，如下图所示：

7、移动光标至“接近点1”，按【shift】+【F5】记录键，记录接近点1，同时记录坐标原点，如下图所示：

8、将示教坐标系切换至“世界坐标”。然后移动机器人，使治具沿+X方向移动至少100MM，如下图所示：

9、将光标移至“X”方向点位置，按【shift】+【F5】记录键，记录X方向，如下图所示：

10、将光标移至“坐标原点”位置，按【shift】+【F4】移至键，将机器人移动到坐标原点，如下图所示：

11、移动机器人，使治具沿+Z方向移动至少100mm，如下图所示：

12、将光标移动至“Z方向点”位置，按【shift】+【F5】记录键，记录Z方向点，如下图所示：

13、将机器人移开，切换示教坐标系至“关节坐标”后，旋转J6轴至少90°左右，不要超过180°，然后将坐标系切换为世界坐标，移动机器人使机器人治具尖端以另外姿态接近基准点，如下图所示：

14、将光标移动至“接近点2”位置，按【shift】+【F5】记录键，记录接近点2的位置，如下图所示：

15、回到原点位置，然后移开机器人，切换示教坐标为“关节坐标”，旋转J4+J5轴，角度不要超过90°，然后再切换为“世界坐标”移动机器人，使机器人治具尖端对准点，如下图所示：

16、将光标移动至“接近点3”位置，按【shift】+【F5】记录键，记录接近点3位置，如下图所示，这时就完成了工具坐标系的建立，上方的坐标数据值也不再是空的。

17、点击“返回”按键，可看到已建立的坐标系：

18、按“切换”键，输入坐标系标号2，切换至刚建立完成的工具坐标系2，如下图所示：

19、激活工具坐标系2后，按示教器上的J4/J5/J6轴按键，可看到机器人治具尖端不动，围绕尖端沿X/Y/Z方向旋转，证明坐标系设置正确。

20、清除工具坐标系：将光标移动至对应坐标系上，按下方【F4】清除键，然后选择是，即可清除当前工具坐标系，如下图所示：

三点法：即设定三个接近点，以同样的方式，使三个接近点尽量以不用的方向靠近基准点。

四点法：以四个不同的方向靠近基准点。

直接输入法：相对默认工具坐标系的TCP位置（X/Y/Z的值）及其X/Y/Z轴的回转角（W/P/R的值）。

以上为工具坐标系设定的全部内容。