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近日，逐际动力公开了其人形机器人CL-1的最新进展，展示了CL-1完成一步一阶上楼梯和往返跑步的新能力。这标志着逐际动力在人形机器人的实时地形感知、全身运动控制以及硬件平台性能方面取得了进一步的突破和提升。 作为一家成立于2022年的年轻公司，逐际动力在不到两年的时间里，其人形机器人产品已经实现了多次快速迭代。从去年12月首次对外发布CL-1，到今年3月份推出基于强化学习的模块化双足机器人平台，再到如今实现了更为复杂和类人的上楼梯、跑步动作，可以看出逐际动力在人形机器人技术上突飞猛进的发展速度。 ▍实时地形感知助力自然动态运动 在这次的测试中，CL-1展示了基于实时地形感知的上楼梯能力。不同于之前需要抬两次脚才能上一阶楼梯，此次CL-1可以像人一样左右脚交替，一步一阶地流畅上楼梯。这得益于更实时、更精准的地形感知信息反馈，机器人能根据环境做出实时判断和调整，使运动更加自然、连贯。
实时感知周围环境并据此规划运动路径，是实现机器人自主性和灵活性的关键。传统的机器人控制大多基于预先建模和轨迹规划，很难应对复杂多变的非结构化环境。而基于实时感知的方法，让机器人能够像人和动物一样，通过不断感知周围环境的变化来调整自身的运动，从而实现更好的环境适应性和鲁棒性。 目前，通过深度学习算法从视觉、激光雷达等传感器数据中提取有效的环境信息，并用于实时运动规划和控制，已成为机器人领域的研究热点。逐际动力在这一方面的探索和成果《中国首个成功在野外徒步的双足机器人，先进在哪？》，有望推动人形机器人在非结构化环境下的自然交互式运动能力的发展。 ▍全身运动控制实现更高动态性能 除了上楼梯，逐际动力还首次展示了CL-1跑步的测试画面。从静止到起跑再到停止，CL-1完成了一系列连续、动态的跑步动作。更重要的是，我们看到机器人在运动过程中手臂与腿部动作更加协调，身体晃动明显减小，这都得益于逐际动力对全身运动控制算法的不断迭代优化。
人形机器人的高动态运动控制是一个巨大的挑战。与四足机器人相比，人形机器人有更高的重心和更少的支撑点，在快速运动中更容易失去平衡。因此需要对机器人全身的运动进行精准控制和动态平衡，协调胳膊、躯干、双腿等肢体的运动，才能实现稳定、高效、类人的运动模式。 逐际动力针对跑步运动的运动控制难点，在运动规划、状态估计、全身协调控制等方面进行了专门的算法设计和优化，并通过仿真和实机测试不断提升算法的鲁棒性和泛化性。可以预见，随着这些算法能力的成熟，结合强大的环境感知，人形机器人的动态性能将不断提高，跑步等复杂运动也将变得更加自然稳定。 ▍软硬件协同发展提升整机性能 机器人产品的进步，既要有领先的软件算法能力，也离不开强大的硬件系统支持。为了实现更大步幅的上楼梯和往返跑步，逐际动力在这次测试中对CL-1的软硬件系统同步进行了升级。 在软件方面，基于实时精准的环境感知，优化了步态规划和动态控制策略，使机器人的步伐更快更稳。同时通过全身运动控制算法的迭代，让上肢、躯干和下肢的动作更加自然协调。 而在硬件方面，逐际动力提升了CL-1的关节性能，包括更大的力矩输出、更快的响应速度等，以满足高动态运动的需求。并通过优化整机结构设计，在更轻的重量下实现更强的抗冲击性，提高了整机的动力性能和稳定性。
软硬件的协同发展，是机器人性能不断提升的必由之路。一方面，机器人的感知、规划、控制等算法能力的突破，对执行部件的性能提出了更高要求。算法越复杂，对机器人的响应速度、控制精度、稳定性的要求就越高。另一方面，硬件平台的性能决定了算法能力的上限。动力更强劲、响应更迅速、设计更轻量化的机械结构和传动系统，能让机器人更好地完成算法规划的运动。逐际动力在软硬件的同步升级上所做的工作，不断为其人形机器人高动态运动性能的打造坚实基础。 ▍行业现状与拓展性能的实现 纵观目前人形机器人的发展现状，双足步行等基础运动能力的实现已成为业界的共识，但在跑步、跳跃、翻滚、舞蹈等高动态、复杂协调的运动上，多数机器人产品还处于实验或Demo的阶段，离实用化还有不小差距。一些互联网巨头陆续推出的人形机器人，目前也还主要聚焦于步态灵活性、平衡性、环境适应性等方面的优化提升。 逐际动力此次展示的CL-1上楼梯和跑步测试，在国内无疑处于第一梯队的水平。一些顶尖的海外机器人公司如Boston Dynamics的人形机器人能展现跑酷、后空翻等高超动作，但其产品还未实现商用化。而本土初创公司在基础动力学控制上积累的技术，与国外相比还有不小差距。 逐际动力此次展示的人形机器人CL-1的最新进展，在上楼梯和跑步能力上树立了新的里程碑。基于实时地形感知的自然交互式运动、全身动作的协调控制，以及软硬件平台的同步升级，共同推动了机器人动态性能的提升。这些技术积累和产品化的经验，为逐际动力乃至整个行业的发展注入了新的动力。 作为一家成立不到两年的新锐企业，逐际动力正以极快的速度缩小与国际上行业领先者的差距。而我国在人形机器人领域厚积薄发的技术积淀、庞大的应用市场需求以及完善的产业配套，也为逐际动力提供了良好的发展土壤。可以期待，随着感知、控制、智能、交互等多项技术的持续演进，以及产学研用各方的共同努力，人形机器人终将走出实验室，成为服务于各行各业、造福人类生活的重要生产力。而立足本土、放眼世界的逐际动力，正在这场变革中扮演着越来越重要的角色。
逐际动力凭借扎实的学术积累和敏捷的技术研发能力，在人形机器人的核心技术领域已经初露锋芒。未来随着软硬件技术的进一步发展，以及产品平台的不断成熟，相信逐际动力有望在更多应用场景中展现人形机器人的价值，为行业的发展贡献自己的力量。 |
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