浙大发布Mesh-LOAM：实时的基于Mesh的激光雷达测距与建图

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【Mesh-LOAM: Real-time Mesh-Based LiDAR Odometry and Mapping】

文章链接：[2312.15630] Mesh-LOAM: Real-time Mesh-Based LiDAR...

尽管在网格构建方面取得了实时的性能，但由于依赖于显式的网格划分方案，目前大多数LiDAR里程计和网格划分方法可能难以处理复杂场景。它们通常对噪声敏感。为了克服这些限制，本文提出了一种基于隐式重建和并行空间散列的大规模场景实时网格LiDAR里程计和地图构建方法。为了有效地重建三角网格，我们提出了一种增量体素网格划分方法，通过遍历每个点来更新每次扫描，并通过一个可伸缩的分区模块来压缩空间。

通过利用任意时刻快速访问三角网格的优势，我们设计了带有位置和基于特征的数据关联的点到网格里程计来估计输入点云和恢复的三角网格之间的位姿。在四个数据集上的实验结果证明了我们提出的方法在生成准确的运动轨迹和环境网格地图方面的有效性。#论文

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