公子纠、管仲等离鲁军20里安营，早就得到了消息，管仲让公子纠和召忽留守，自己带着一部分军队前去接应鲁侯，正好就遇到鲁将秦子保着鲁侯退了过来，大家合兵一处。这时，之前陷入重围的曹沫仗着武艺高强，总算是杀出重围，也退了回来。此时军队损失惨重，已经毫无斗志了。齐军那边，鲍叔牙命宁越和仲孙湫在乾时等待并接应王子成父和东郭牙，自己和齐侯带着中军直接奏凯回都城去了，所以并没有军队追赶鲁军。鲁军匆忙撤退，行程不到两天，就来到了一处险要的地势。鲁军只顾着行军，全然没有章法，更不谈侦查敌情。就在鲁军疲劳之时，突然前方炮响，冲出了王子成父，后方炮响，冲出了东郭牙。这两路军早已等待在这里，只等着鲁军败退，抄其后路。鲁军越发慌乱，全都各自为阵，且战且逃。鲁侯的身边只有秦子、曹沫，以及一些亲兵还紧紧跟随着。曹沫本就身受重伤，此时大喝一声，对鲁侯道：“主公快走，末将今日誓死不退。”秦子受曹沫鼓舞，与曹沫一同杀出。
这两人，一个对战王子成父，一个对战东郭牙，鲁侯趁机突围而出。当日两军对战时，鲍叔牙曾发军令：能擒鲁侯者，赏万户侯。齐军本就以逸待劳，此时更加奋勇，个个争先。眼见鲁侯即将逃脱，一个穿红袍的小将纵马驾车紧紧追赶。鲁侯见追得实在是太急了，连忙取过弓箭，一箭射穿了红袍小将的额头，解了这个危机。
还没有喘一口气，又一名白袍小将又追了过来。鲁侯再次弯弓，又是一箭射杀。鲁侯善于射箭，曾经与齐襄公一同打猎，九射九中，此时这一手武艺救了自己的命。
管仲见齐军追得实在太急了，命令军队将辎重、多余的武器、铠甲、马匹，沿路丢弃，令齐军争相抢夺战利品，这才让军队有了逃脱的机会。
曹沫重伤之余，依然力战不懈，身上又添了不少伤口。不过曹沫武艺之高强，实在是世间罕有。虽是如此劣势，曹沫依然杀敌无数，最后竟然突围而出，跟上了撤退的鲁军。
秦子却没有曹沫这么勇猛，他也同样力战不懈，最终力竭，死于战场。
鲁军奔逃如同丧家之犬，一路狂奔，不敢稍停。齐军在后紧追不舍，一直追过了汶水，进入到鲁国的境内。齐军将汶水以北的土地都抢夺了去，就在这里设下守军，重新划定了两国的边界。鲁国人哪敢争辩！
论到鲁军之败，可推知世间之事，最怕犹豫不决，优柔寡断，又想做，又不想做，患得患失，结果不能全力以赴，不能专心一意，能做好的事情也变成做不好。正如鲁军之败，损兵折将，国土不保，有辱国威。当大家都很高兴时，有一个人却十分清醒，这便是鲍叔牙。鲍叔牙启奏道：“主公今日不过偶然小胜，却还有心腹大患未除，并不是庆功的时候。”
齐侯闻言，立即收敛起了骄傲的神色，恭敬地向老师请教：“请老师教我。”
鲍叔牙道：“鲁侯这次攻齐，是事出偶然，临时起意，鲁军虽然损兵折将，却并没有伤及元气。如今公子纠逃回了鲁国，还有管仲、召忽辅佐，再加上鲁侯怀恨。若等鲁军恢复过来，将来再大举入侵，恐怕就不会像这次这么容易了。”
鲍叔牙回答：“趁现在鲁国君臣正在心情焦躁，人心不稳的时候，主公应立即检阅三军，大军压境，逼迫鲁侯交出公子纠，鲁侯必不敢包庇。鲁国没有了公子纠，将来再出兵就没有正当的借口了。”齐侯大喜，当即传下命令，一切都按鲍叔牙的计策执行。
鲍叔牙果然率领大军直逼到汶水北岸，一面派出公孙隰朋为使臣，给鲁侯送去国书。外臣鲍叔牙向鲁侯贤侯殿下百拜：家无二主，国无二君。齐国公子小白已经告祭太庙，袭爵为齐侯，得到了朝堂百官的支持。公子纠如再想回国袭爵，就是大逆不道了。齐侯与公子纠有兄弟之谊，不忍心亲自诛杀，故请鲁侯妥为安排。管仲、召忽之辈，也是齐侯的仇人，请将之送还，齐侯愿在太庙之前，亲自诛杀。
公孙隰朋准备出发之前，鲍叔牙悄悄地把隰朋拉到一边，郑重地嘱咐道：“管仲是不世之才，我早已向主公举荐，主公深切盼望，这次请一定要把管仲活着带回齐国。”公孙隰朋感到有些为难：“如果鲁侯一定要把管仲和公子纠一起杀掉，可有什么办法吗？”鲍叔牙说：“你只要向鲁侯提起，管仲曾经偷袭主公，射中了主公的衣钩，主公对管仲恨之入骨，必要亲手诛杀，方消心头之恨，鲁侯一定会相信的。”公孙隰朋是个有着三寸不烂之舌的人，得了这个主意，心中拿定了想法，便出发去鲁国了。
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