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4).从节点：开始循环向主节点发送数据包。5).主节点：告诉从节点，我收到了多少条包！6).从节点：告诉主节点，已经发送完毕。7).主节点：告诉从节点，我也接收完毕了，整个传输完成!1).主节点：告诉从节点我要写入多少个字节数。4).从节点：告诉主节点我收到了多少条。5).主节点：告诉从节点，写入完毕！6).从节点：告诉主节点，我知道写入完毕... 阅151 转0 评0 公众公开 23-09-07 14:19 |
《四》canfestival系列教程之pdo发送流程代码分析。canfestival中发送pdo程序会自动帮你创建一个软件定时器.调用回调函数,发送pdo.我这的文件名叫做Master.所以传入的参数就是Master.这个CANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER并不是函数,而是一个宏定义.通过这个宏定义,会把字典.c里面的内容传给一个CO_Data类型的结构体变量.我这里面传入的是Master_... 阅425 转0 评0 公众公开 23-03-22 18:22 |
阅943 转2 评0 公众公开 23-03-06 11:54 |
阅37 转0 评0 公众公开 23-02-13 09:48 |
CanOpen通信CanOpen通信----PDO与SDO。PDO 的传输类型位于通信参数 （RPDO：1400h ~ 1403h，TPDO：1800h ~ 1803h）的子索引 02 上，决定该 PDO 遵循何种传输方式 通信参数（RPDO：1400h1403h，TPDO：1800h1803h) 子索引 02 不同的数值代表不同的传输类型，定义了触发 TPDO 传输或处理收到的 RPDO 的方法，具体对应关系如表所示 ● 当 TPDO 的... 阅370 转1 评0 公众公开 22-05-10 13:58 |
本文介绍CANopen中的SDO download expedited原理，以及在CanFestival中的实现过程。序号为274的帧：将0xff写入对象字典0x1400:02，即RPDO1的通信类型为255。序号为276的帧：将0xff写入对象字典0x1401:02，即RPDO2的通信类型为255。序号为278的帧：将0xff写入对象字典0x1402:02，即RPDO3的通信类型为255。序号为280的帧：将0xff写入对象字典0x14... 阅48 转0 评0 公众公开 22-05-10 13:57 |
当需要读取一个CANopen节点中对象字典的值时，使用SDO upload协议，根据对象字典的数据类型，又分为SDO upload expedited和SDO upload normal 两种： (1)当数据字典的长度小于或等于4个字节时，使用SDO upload expedited。 阅40 转0 评0 公众公开 22-05-10 13:56 |
//TestSlave.c/* index 0x1800 :Transmit PDO 1 Parameter. */UNS8 TestSlave_highestSubIndex_obj1800 = 5;subindex TestSlave_Index1A00[] = { { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&TestSlave_highestSubIndex_obj1A00 }, { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&TestSlave_obj1A00[0] }, { RW, uint32, sizeof (UNS32), (void*)&am... 阅69 转0 评0 公众公开 22-05-10 13:56 |
/* NMT Command Specifier, sent by master to change a slave state *//* ------------------------------------------------------------- *//* Should not be modified */#define NMT_Start_Node 0x01#define NMT_Stop_Node 0x02#define NMT_Enter_PreOperational 0x80#define NMT_Reset_Node 0x81#define NMT_Reset_Comunication 0x82 三、... 阅94 转0 评0 公众公开 22-05-10 13:55 |
CANopen原理。CANopen网络中，当一个节点需要知道另一个节点的状态时，除了发送远程帧查询节点状态外，节点也可以周期性的发送心跳信号，向网络上的其它节点通告本节点的状态。发送心跳的节点称为生产者，生产者既可以是主节点，也可以是从节点。其中，ID为0x0000077f的帧是主节点EL6751发送的心跳帧，ID为0x00000701的帧是从节点1发送的心跳帧... 阅126 转0 评0 公众公开 22-05-10 13:49 |
