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本文介绍CANopen中的SDO(upload)原理，以及在CanFestival中的实现过程。
一、SDO upload
当需要读取一个CANopen节点中对象字典的值时，使用SDO upload协议，根据对象字典的数据类型，又分为SDO upload expedited和SDO upload normal 两种：
(1)当数据字典的长度小于或等于4个字节时，使用SDO upload expedited。
(2)当数据字典的长度超过4个字节，一帧数据传输不完时，使用SDO upload normal。
二、SDO upload expedited帧格式
客户端请求：
服务器正常响应：
其中n与对象字典的数据长度有关：
三、SDO upload normal帧格式
SDO upload normal中，初始化以后传输的帧称为upload segment帧。
客户端请求：
服务器响应：
其中，
t:翻转位，每传输一次segment翻转一次，请求和响应中的t必须相等。
n:代表数据d0~d6中无效数据的长度，n=0表示7个字节数据均有效。
c:等于0表示还有更多数据等待传输，等于1表示传输完毕。
四、错误响应
当发生错误时，服务器返回错误响应：
常见的错误码在def.h中定义：
/** definitions used for object dictionary access. ie SDO Abort codes . (See DS 301 v.4.02 p.48)
*/
#define OD_SUCCESSFUL 0x00000000
#define OD_READ_NOT_ALLOWED 0x06010001
#define OD_WRITE_NOT_ALLOWED 0x06010002
#define OD_NO_SUCH_OBJECT 0x06020000
#define OD_NOT_MAPPABLE 0x06040041
#define OD_LENGTH_DATA_INVALID 0x06070010
#define OD_NO_SUCH_SUBINDEX 0x06090011
#define OD_VALUE_TOO_LOW 0x06090031 /* Value range test result */
#define OD_VALUE_TOO_HIGH 0x06090032 /* Value range test result */
/* Others SDO abort codes
*/
#define SDOABT_TOGGLE_NOT_ALTERNED 0x05030000
#define SDOABT_TIMED_OUT 0x05040000
#define SDOABT_OUT_OF_MEMORY 0x05040005 /* Size data exceed SDO_MAX_LENGTH_TRANSFERT */
#define SDOABT_GENERAL_ERROR 0x08000000 /* Error size of SDO message */
#define SDOABT_LOCAL_CTRL_ERROR 0x08000021
四、CanFestival中的实现
以CanFestival作为服务器为例，收到一个客户端SDO请求后的处理流程如下：
五、实例
以读取从节点1的对象字典0x1018和0x1008为例，总线上监控到CAN帧如下：
其中0x1008为Manufacturer device name，数据类型为VISIBLE_STRING，以ASCII码的形式传输。
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