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从1926年起，父亲先后在今是中学、协和医院教拳，从学者众多。成绩较好者有朱怀元、孙德善、张广龄、张孝达、高占魁等人。
从1977年开始，父亲在中国社会科学院教拳，院内外先后有许多人参加学习，其中坚持时间较久，常到我家里来学习拳术的有王平凡、彭城、赵绍琴、孙耕夫、丁冠之、孙德明、齐一、刘万仲、吴有文、张文杰、何风山、刘金印、魏树人等。除这些中老年人外，还有少数青年人也对太极拳产生了兴趣，其中，坚持练拳的卢志明也颇有收获。如今，他们之中，有大半已故去，健在的也大都进入耄耋之年。他们对汪传杨式太极拳的了解和掌握，急待发掘和抢救。
在社会科学院长达10年的教拳过程中，父亲讲授了大量的太极拳理论，揭示了杨式太极拳许多曾属不传之秘。由于当时的录音、录像设备尚未普及，他讲的理论和秘诀缺少音像资料，未能全部保留下来。幸亏当时学拳的刘金印先生，由于学拳的认真和勤做笔记的习惯，记有大量的记录。这些笔记“沉睡”多年，一直到2006年我们召开“纪念汪永泉老师大会”、继而成立“永泉太极拳研究会”时，他受到大家的感召和激励，把珍藏了20余年的笔记拿出来，用了3年时间，废寝忘食，编辑成册，公之于众，为广大的杨式太极拳爱好者研究汪传杨式太极拳提供了非常宝贵的文献资料。 |
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7岁时开始跟随我祖父汪崇禄一起在溥伦贝子府向杨健侯学习太极拳，并跟随祖父在杨家练拳，到了14岁时由于辈分原因，杨健侯指定我父亲拜其三子杨澄甫为师。当时在杨澄甫门下学习的还有阎月川，牛春明等人。一直到杨老师去了上海，父亲才中断了在杨家直接受教。父亲在杨家学拳的过程中同时受到了师爷杨健侯及师伯杨少侯太极拳技艺的直接传授，得到了杨家两代三位拳师的真传。这是后来他所传授的杨式太极拳的内功及轻劲、点断等劲法有别于杨家在外所传的一个重要原因。
他积几十年练拳、教学的经验、体会，在理论和技艺方面都有所创新、发展，所传杨式太极拳有其特点。
