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经络学说是研究人体经络系统的生理功能、病理变化及其与脏腑、气血津液之间相互关系的理论，是中医学理论体系的重要组成部分。
经络学说的形成源于古人对经络系统形成的认识。关于经络系统的形成，自其来源主要有：
① 古代生活及医疗实践经验的总结。古人在生产活动中，由于某些坚硬的物品的尖端碰触到人体某些部位，从而产生一些异常的感觉或治愈某些疾病。如飞来的碎石片伤及头顶相当于“百会”穴处，头痛消失或缓解；荆棘刺入虎口相当于“合谷”穴处，牙痛消失；树枝碰伤小腿前部相当于“足三里”穴处，则使腹痛得到缓解……，由此发现一些体表特殊的、具有解除病痛的“点”——即腧穴；再由无意识到有意识测试身体中的众多的穴，并将具有相同治疗作用的点连结起来，形成“线”,即经络。
② 按跷、气功等医疗养生活动中主观体验的总结。如李时珍在《奇经八脉考》中说：“内景隧道，唯返观者可以照查之。”即认为通过气功修练，可内视人体经脉。另外也有报道，用“外视”法亦可观察人的经络。如《史记·扁鹊仓公列传》所载：扁鹊在服用长桑君的药后，可见墙另一面的人，并能尽见疾病部位是在人的腠理、血脉，还是在脏腑。③经络敏感人的描述。在砭石、针刺等医疗活动中，发现经络敏感人，而他们对针刺、砭石的反应及其传导的描述，常常成为经络学说建立的客观依据。可见经络系统的形成，经历了一个由无意识到有意识，由点到线、由线到面，由简单到复杂，由不完善到逐步完善的长期过程。
1973年从湖南长沙马王堆汉墓出土的医学资料，已证明了经络学说的形成的渐进性。马王堆汉墓出土的帛书中，与经络有关的资料有两种，即《足臂十一脉灸经》与《阴阳十一脉灸经》，这两种资料与《内经》有关论述相比有如下特点：
① 只有十一脉，没有十二经。
② 分为手足三阴、三阳，但手脉称“臂”不称“手”，手三阴只有少阴太阴而无厥阴，只有臂二阴。另一种资料则称肩脉、身脉与齿脉，而不称手三阳。
③ 十一脉中只有四条经脉提及与脏腑的联系，且除足少阴与肾联系外，其余三脉所联系脏腑皆与《内经》不同。
④ 十一脉的起止点、走行方向与《内经》不同，且无相互衔接，亦无“循环无端”的记载。
⑤ 每脉的病证皆较《内经》简略，其中一种还分别有“是动则病”和“其所产病”的记载。
⑥一种资料每脉后记载了灸法，未记载针法；另一种资料则根本未提及治法，且二者皆未提及腧穴。由此可见，汉代马王堆出土的帛书要早于《内经》。
《黄帝内经》的成书与问世，标志者经络学说的形成。可以认为《内经》经络理论是在马王堆出土的帛书有关资料的基础上，总结前人的医学经验，以阴阳五行学说为指导，将经络的有关知识系统化、理论化而形成的。在《内经》中不仅系统论述了手足、三阴三阳十二经脉的详细循行、络属脏腑、表里关系，以及病证表现，而且记载了与十二经脉密切相联的十二经别、十五别络，及经筋、皮部等内容；对奇经八脉亦有分散的记述；记载了解160个腧穴名称，并且提出了经络中气血运行如自然界水流和日月运行相联系的“循环不已”、“如环无端”的论点。
《内经》以降，历代医家对经络学说又作了进一步的论述，使经络理论日趋丰富与完善。《 难经》首创“奇经八脉”一词；晋代皇甫谧在《内经》、《难经》、《明堂孔穴》的基础上，编成第一部针灸学专著——《针灸甲乙经》，书中记载腧穴达349个；唐代甄权对古代“明堂图”（即经络穴位图）进行修订，并以彩线标记之；宋代王惟一主持铸造了经络腧穴“铜人”模型，并编著了《铜人腧穴针灸图经》，较之甄权的明堂图又进了一步；宋代王执中在其编著的《针灸资生经》中对腧穴进行了增补；元代滑寿在泰必烈《金兰循经取穴图解》的基础上，编著而成了《十四经发挥》一书，此书丰富了经络、腧穴的内容，并成为后世研究经络者的主要原因参考书；明代李时珍对奇经八脉的有关文献进行了汇集与考证，写成了《奇经八脉考》；明代杨继洲参照历代文献，著成《针灸大成》，使经络、腧穴的资料更为详实、丰富，成为集针灸之大成者；清代姚阑所著的《本草分经》一书，主要论述了分经用药的知识。
综上所述，经络学说导源于古代人们的生活及医疗实践，形成于《内经》，是《内经》作者在古代对经络认识（可能包括汉代马王堆出土帛书的有关经络内容）的基础上，结合当时的医疗实践活动，以哲学思想为指导，进行系统整理而形成的。后世医家在《内经》认识的基础上，结合自己的临床实践，代有发展，从而使经络理论及其应用不断丰富和完善，并成为中医基础理论的重要组成部分。
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