官方下载的ucos 2.86 for stm32 测试发现问题

中断给线程PostSem，跑了会全部线程都死掉了。只剩下idle还在跑。线程互发sem没有问题。
中断PostSem, 线程不PendSem也没问题。
中断不PostSem，线程可以PendSem。
郁闷死了。

1）ucos2.86的bug我也遇到过，现象是卡死在低优先级任务上，高优先级的就绪任务无法进入，这个问题在2.88和2.90的手册里面都提到过，就是OSSched()和OSIntExit()两个函数的隐患，用2.88的这两个函数替代即可。
2）之所以还用2.86而不是升级，是因为IAR对2.86支持极好，运行时的各种资源都可以实时监测，任务栈是否溢出也看得很清楚。相比来说，MDK简直就是垃圾中的战斗机。

2.88的很多宏定义名字都变了，IAR的ucos插件不认识了。
手头没有2.88，只有官网上面下载的2.90，在ReleaseNotes.pdf文件中说的很清楚，但是我一直不理解这个bug为什么只有Cortex-M3才有，其他的CPU不会出问题：

CHANGES TO V2.87
You should follow these steps in order to upgrade from a previous version to V2.87.
1) OS_CORE.C:
OSIntExit() and OS_Sched() have changed slightly because of a boundary condition found with the Cortex-M3 port. Specifically, we needed to move the statement:
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
Before testing for the priority

 

 

背景: 平台STM32 + uCOS2.86 (移植为官方的最新版本) 

程序在某个中断调用OSQPost发送一消息队列  

任务A Pend该消息队列作为触发的条件. 并使用pend得到的指针进行数据解析. 
void TaskA (void *p_arg); 
{ 
   void *p_data; 

   while (OS_TRUE) 
   { 
       p_data = (void *)OSQPend(g_DataQ, 0, &err); 
       ProcessData(p_data); 
   } 
} 
调试时发现在某种情况下. OSPendQ返回的指针是 (void *)0; 并且返回err == OS_ERR_NONE; 表明此时是从消息指针数组中读到了空指针. 
但此时消息指针数组中确确实实没有空指针的元素.  

更奇怪的是.  
运行到这种情况下时(任务A Pend返回空指针). 
当前任务块指针 OSTCBCur 确实是指向的任务A的任务控制块，但!! 但OSPrioCur/OSPrioHigh却等于任务B的优先级(比任务A高).!!!! 

如果我没有理解错的话, 这种情况是绝对不可能发生的...随便运行到哪个任务. OSPrioCur应当就是当前任务的优先级.～ (任务B与任务A没有任何直接的关联) 

此BUG找了好几天了.今天才发现这个问题，感觉可能跟ucos任务切换有很大的关系. 明明有高优先级的任务正处于就绪态. 却切换到低优先级的任务A来了. 
估计之前跟直接PendQ得到空指针有很大的关联..   请大家帮忙看看有哪些可能.