先轸（?—前627年），春秋时晋国卿大夫。姬姓，先氏。因采邑在原（今河南济源西北），又称原轸。他是中国历史上著名的军事将领，以谋略见称。在城濮之战与崤之战中，先轸多献奇策、屡立战功，成为了中国历史上第一位同时拥有元帅头衔和元帅战绩的军事统帅。
前656年先轸跟随晋公子重耳出逃，在外流亡十九年。前633年晋国讨伐曹国和卫国，先轸为下军佐。前632年晋中军将郤縠去世，先轸接任中军将，在城濮击败楚军（城濮之战）。前627年晋国在崤打败秦国，俘获秦将孟明视、西乞术、白乙丙（崤之战）。晋襄公的母亲怀嬴请求他释放三名秦将，晋襄公答应并照办了。
先轸面见襄公，听说此事后勃然大怒，直言进谏，还啐了口唾沫。晋襄公醒悟，派人带兵追赶，但没能追上。
狄人攻打晋国，在箕交战。先轸设伏大败狄军，狄人首领也被晋将郤缺俘获（箕之战）。然而先轸自认为因一时的激愤而对襄公无礼，却未受到惩罚。他对此十分悔恨和惭愧，于是他决定自行谢罪，脱下盔甲冲入狄军阵中战死。狄人把他的首级送还晋国，其子先且居继任晋中军元帅（即中军将）。
周襄王二十四年冬（前628年），晋文公逝世，晋襄公继位。秦国乘文公新逝，派孟明视为大将，西乞术、白乙丙为副将，发兵偷越晋境袭击郑国。先轸对晋襄公说：“秦国违背蹇叔的谏言，由于贪婪而劳动百姓，这是上天给予我们的机会。机会不能丢失，敌人不能放走。放走敌人，就会留下祸患；违背天意，就不吉利。一定要进攻秦国军队！”栾枝提出：“没有报答秦国的恩施而进攻它的军队，岂不是忘记了先君的遗命吗?”先轸回答：“秦不为我们的丧事悲伤，反而趁机攻打我们的同姓国家，这是他们的无礼，还讲什么恩施？一日纵敌，数世之患，为子孙后代打算，怎么能说是忘了先君的遗命呢？”
于是发布命令，紧急动员姜戎的军队，襄公把丧服染成黑色，决计出征。四月十三日，乘秦军袭郑归途中不备，率军在崤（今河南陕县东南）的隘道设伏，全歼秦军，俘虏了秦将孟明视、西乞术、白乙丙，史称”崤之战“。
