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零相脉冲接线。零相脉冲由伺服电机上的同轴编码器产生。当伺服电机没转一圈到某个固定角度时，同轴编码器就产生1个脉冲给驱动器，称为零相脉冲。 控制器进行原点复位动作时，必须对零相脉冲计数。零相脉冲由驱动器接收后再由驱动器将信号发送至控制器，FX2N-1PG信号输入端子为PG0+及PG0-，电流由PG0+流入，经光电耦合器后由PG0-流出。对MR-J2S驱动器而言，零相输出信号端子为OP端子。较特别的是，MR-J2S驱动器另外提供电源端子P15R与OP端子对应，P15R端子提供DC15V电源，其0V端已经与OP信号内部连成回路。 因此，连接PG0+与P15R\PG0-与OP，即可形成基本回路、正确完成通信。必须注意的一点是，此电路的电源为15VDC，与之前使用电源24VDC不同，可能是元件工作电压不同或者电流限流等原因。特别是电流限流，接线时如果使用不同的电源电压，需要用限流电阻加以调节。限流电阻阻值及配合电压通常由使用手册提供，须详细阅读；如果限流电阻搭配不当，导致电流过大，会造成硬件损坏。 当原点复位信号到达后，控制器必须下指令清除驱动器内偏差计数器的当前值，也就是将计数器复位归零，使伺服电机的原点位置确实锁定在零相脉冲产生的伺服电机角度。使用清除信号将偏差计数器归零，才能将原点误差减至最小；如果未清除偏差计数器，则原点位置必定计算反馈脉冲的反映时间延迟而产生误差。该信号由FX2N-1PG的CLR端子发出，COM1端子为公共节点。CLR端子及CLR端子流入，由COM1端子流出；同样，以基本回路而言，可以用开关元件代替。 原点检测接线，到目前为止，控制器与驱动器间的必要信号已经完全接线，其他的信号接线由控制器与驱动器各自独立处理，无关连性。控制方面尚有S/S、STOP、DOG等端子未接线。S/S端子为STOP与DOG端子的公共节点；S/S为sink/source的简写，可定义不同的电流流向，这正是前文所提到采用正逻辑或者负逻辑信号的区别。 |
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