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rosrun tf view_frames 生成坐标树，名为frames.pdf的pdf文件 evince frames.pdf ＃查看pdf文件 查看两个广播参考系之间的关系 rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 rviz可视化工具-d指定rviz配置文件 rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz |
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