学习步进电机中的收获，困扰我们初学者很久的问题可以解决了！

先说说我和步进电机的故事吧！

我是学习自动化的湘大本科二年级学生，大一时候加入实验室，跟着学长做一个机器人的项目，当时学长让我从步进电机学起。

所谓，有问题，找度娘，于是，我和大多数同学一样，找到步进电机的百度百科，翻到这里

步进电机百科

齿距角？啥东东？下面有步距角的定义，和齿距角有什么关系？于是我试着继续百度。。

所谓的专业回答

一看是最佳答案，我便认可了，哦，步距角和齿距角是一个东东，怪不到百科不提，等等，不对啊

懵逼的介绍

拍数指电机转过一个齿距角所需脉冲数，步距角则对应一个脉冲信号，前面又告诉我们齿距角就是步距角，那这岂不是限制拍数值只能是1？有毒。。。

于是我拿着疑问请教学长，他也说步距角和齿距角一样，额，懵了，我决定寻找各大论坛（其实只有头条2333）找答案

然鹅，并没有回音。。。

于是这个问题便搁置了，直到今天，偶然间翻到这个地方

这才是大神，结合百科的定义，我终于豁然开朗。

现在总结知识点：

步进电机原理

按照常理来说，步进电机接线要根据线的颜色来区分接线。但是不同公司生产的步进电机，线的颜色不一样。特别是国外的步进电机。

步进电机内部构造如下图：

通过上图可知，A，~A是联通的，B和~B是联通。那么，A和~A是一组a，B和~B是一组b。

不管是两相四相，四相五线，四相六线步进电机。内部构造都是如此。至于究竟是四线，五线，还是六线。就要看A和~A之间，B和B~之间有没有公共端com抽线。如果a组和b组各自有一个com端，则该步进电机六线，如果a和b组的公共端连在一起，则是5线的。所以，要弄清步进电机如何接线，只需把a组和b组分开。用万用表测。

四线：由于四线没有com公共抽线，所以，a和b组是绝对绝缘的，不连通的。所以，用万用表测，连通的是一组。

五线：由于五线中，a和b组的公共端是连接在一起的。用万用表测，当发现有一根线和其他几根线的电阻是相当的，那么，这根线就是公共com端。对于驱动五线步进电机，公共com端不连接也是可以驱动步进电机的。

六线：a和b组的公共抽线com端是不连通的。同样，用万用表测电阻，发现其中一根线和其他两根线阻止是一样的，那么这根线是com端，另2根线就属于一组。对于驱动四相六线步进电机，两根公共com端不接先也可以驱动该步进电机的。

步进电机相关概念:

相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。

拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例，四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。

齿距角：转子上面齿数的平均度数，即齿距角=步距角×拍数。转子齿为50齿电机为例，齿距角为θ=360度/50=7.2度，步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度

其他的概念百度百科讲的更清楚，这里不再赘述。。