公元763年正月，史思明自缢于平州石城县温泉栅林中，这标志着持续八年的安史之乱的结束，也标志着河朔藩镇的诞生。由于唐代宗久厌兵革，又无力根除投降唐朝的安史降将，只得让这些将领仍领旧地：其中张忠志为成德军节度使，领恒，赵，深，定，易，冀六州。田承嗣领魏，博，德，沧，瀛五州，即后来的魏博节度使，李怀仙领幽，平，归，檀，莫，妫，营七州，为幽州卢龙节度使，薛嵩为相卫（昭义）节度使，领相，卫，邢，洺，贝五州。
775年，田承嗣出兵吞并了相卫（昭义）节度使之地，唐代宗下令各节度使出兵讨伐魏博，虽然最终没有成功，但唐军淄青节度使还是攻下了德州等地，解除了磁州之围，成德节度使李宝臣和卢龙节度使朱滔则分别获得了沧州和瀛州。
781年，李宝臣去世，其子李惟岳要求承袭父位。唐德宗不许，李惟岳遂与魏博节度使田悦、平卢节度使李正己等预谋起兵叛乱。朝廷命卢龙节度使朱滔，神策军先锋都知兵马使李晟、河东节度使马燧、昭义节度使李抱真一同出兵讨伐。最终李惟岳被部将杀死，唐廷将成德镇一分为三：由张孝忠为义武节度使，领定、易、沧三州；王武俊以恒、冀二州为恒冀都团练观察使——此二镇属州互不相连；康日知以深、赵二州为深赵都团练观察使。朱滔请求得到深州，唐廷不许，朱滔大为怨恨，便留屯在深州不再撤军。
就在形势一片大好之下，由于唐德宗对待河朔藩帅安置措施失当，形势急转直下，不久就爆发了四王二帝之乱，朱滔，王武俊等人亦反。结果长安失陷，德宗被迫出逃奉天。最后德宗不得不下令赦免两河藩镇，王武俊等人也上表“归顺”，朝藩之间的这次大战才宣告平息。成德镇也被分为三镇：以张孝忠为首的义武军节度使，统辖易，定二州，横海军节度使程日华领沧州，王武俊统领恒，赵，深，冀，德，棣六州，成为了新的成德节度使。
元和年间（805-820年），力图中兴的唐宪宗不许王武俊之孙王承宗继承成德节度使之职，两次向成德用兵，使得成德再失德，棣二州。
河朔三镇能够割据一百余年，长期“不服王化”，对抗中央，实因其拥有一支世袭的家产制军队，但其地域依附性导致他们满足于既得的经济利益，缺乏与唐末群雄争夺天下的动力，最终被其它新兴的藩镇所灭——正所谓成也萧何，败也萧何。
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