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来源：国防科技信息网，作者：中国船舶信息中心 孙明月 于宪钊
【据无人机愿景网站2018年1月10日报道】2018年1月，DARPA授予雷声公司“拒止环境中协同作战”（CODE）项目第三阶段合同，完成CODE项目软件研发和最终的飞行演示。2014年4月25日，DARPA公布CODE项目跨部门公告，旨在通过发展协同算法，提升无人机编队的自主协作能力，使单个操作人员即可控制无人机编队执行任务。项目重点发展4个关键技术：单架无人机级别的自主能力；无人机编队级别的自主能力；便于操作人员指挥管理无人机的人机接口；开放式架构。
项目第一阶段，验证了无人机自主协同的应用潜力，并起草了技术转化计划；已经选择了约20个可以提升无人机在拒止或对抗环境中有效作战的自主行为；人机接口和开放式架构正在基于“未来机载能力环境”（FACE）标准、“无人控制程序”（UCS）标准、“开放式任务系统”（OMS）标准、“通用任务指挥和控制”（CMCC）标准进行研发，并已取得一定进展。
项目第二阶段，洛马和雷声公司以RQ-23“虎鲨”（Tigershark）无人机为测试平台，加装相关硬件和软件，并开展了大量飞行试验，验证了开放式架构、自主协同等指标。
按照计划，项目第三阶段将引入更多无人机在更复杂的场景下开展自主协同飞行测试。 
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