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钢琴的祖先可归纳为两种类型的弦乐器：打击弦乐器和弹拨弦乐器。公元前六世纪由数学家、哲学家毕达哥拉斯创制的测弦器（monochord）——利用移动弦码来获得不同的音高，渐渐发展成为击弦古钢琴：克拉维卡琴；一种叫做索尔特里（Psaltery）的拨弦乐器，引起了产生拨弦古钢琴的灵感。
测弦器 
索尔特里琴
大约在14世纪，欧洲出现了一种在多弦乐器上加键而成的击弦古钢琴——克拉维卡琴。这种乐器的外形是长方形，盖上琴盖后便像一个桌子。有的琴体积小，可以放在桌子上演奏并随身携带，有的还带有模仿管风琴的脚踏板。打开琴盖，琴弦横向排列，键盘与之垂直。弦轴钉在乐器的右侧，琴弦绷紧在码桥上，码桥连接着音板。在每个琴键的末端有一个楔状小铜块，按下琴键，小铜块敲击琴弦，使其振动发音。
克拉维卡琴发音轻柔微弱，适于演奏温馨抒情的曲调，特别适合家庭演奏室内乐，曾盛行一时。几乎与克拉维卡古钢琴同时存在的还有一种羽管键琴，也叫庆巴罗古钢琴。这种古钢琴装有一套拨弦机械，演奏时机械上的羽毛管拨弦发音。这种古钢琴音色清晰明亮，在教堂、宫廷乐队中曾广泛应用。 
克拉维卡琴
克里斯托福里曾是一名出色的羽管键琴制作家。他于1709年制成世界上第一架钢琴，称其为“piano-forte”意即“弱一强”琴。表明这种乐器可以弱奏，也可以大力度演奏，音量的强弱变化很大。这一优点是庆巴罗和克拉维卡两种古钢琴所不具备的。
克里斯托福里在这种琴内安装了一套打弦机构，这种打弦机构演化成后来的“击弦机”（击弦机也称机芯，是现代钢琴的重要组成部分）。正是这种打弦机构，才使得钢琴的音量和音色有了更大的变化范围，为现代钢琴的发展和完善打下了基础。克里斯托福里也因此成为亿万人永远敬仰的乐器发明家。
克里斯托福里最初发明的钢琴音色并不好听。后来有人用毛毡将打弦的小槌包起来，改善小槌的击弦性能，同时采用铸铁的铁骨替代木结构张紧琴弦，使得现代钢琴能承受15～20吨的琴弦张力。琴弦也由原来的铜丝、铁丝发展到后来的冷拔钢丝，使这种乐器发出了金属般的声音，成为真正的“钢琴”。
斯坦威钢琴
1855年，德籍美国人斯坦威（Henry steinway）制造了一架完美的三角钢琴。这架琴采用铸铁铁骨，低音弦与中高音弦交叉排列。交叉的弦列缩小了钢琴所占的空间，声音也很丰富。此后的100多年中，钢琴虽也有改进和发展，但并未发生根本变化。斯坦威制造的这架三角钢琴也就成为现代钢琴的典型。斯坦威在美国纽约和德国汉堡开设了两个生产厂，生产世界著名的斯坦威钢琴。
最早的立式钢琴于1750年由德国古钢琴制作家佛里德里西制成。这种立式琴的弦列（琴弦）竖立于键盘和演奏者之上，像管风琴。真正的立式钢琴于19世纪出现，这种立式钢琴将原来高耸的音板和弦列缩短，弦轴和弦轴板位于乐器上部，成为比较规范的立式钢琴。这种钢琴结构紧凑，占空间少，加速了钢琴的普及，被称为钢琴史上的第二次革命。
立式钢琴
第一个制作这种立式钢琴的是苏时维尔，他于1807年制成一台高两米的立式钢琴。1828年乐器制作家伯比制作出一种有交叉弦列的立式钢琴，高度仅1米，和现在的立式钢琴高度相近。
钢琴生产经过100多年的发展已形成很大规模。其中美国和德国的斯坦威、奥地利的贝森多夫、德国的布品特纳尔和许密尔、日本的YAMAHA等被公认为世界名琴。就钢琴产量而言，首推日本和韩国，每个国家的年产量均可达到20万台。
我国生产钢琴的历史仅有几十年时间。
钢琴从明代传人我国，由意大利学者利玛窦作为贡品献给明神宗。但在很长时间里，钢琴在我国一般家庭中极少见到。直到1875年，上海才出现了小规模的钢琴组装生产厂。由于旧中国的经济落后，钢琴的需求量和生产量极为有限。
利玛窦
我国的钢琴工业是在新中国成立后逐渐发展起来的。1949年6月，新中国乐器工厂在北京建成，1952年生产出第一台立式钢琴，1953年生产出第一架三角钢琴。上海、营口、广州也先后建立了钢琴生产厂家。目前，我国拥有一定生产能力的钢琴生产厂家已有几十家。其中年产万台以上的有营口、北京星海、广州珠江、上海等厂家。此外，北京海兹曼、福州哈曼尼等厂家也已发展到一定规模。
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