什么是TCP？TCP在机器人系统中，是非常重要的概念，也是属于工具数据中的一个重要参数。它是Tool Center Point的缩写，也叫工具中心点。我们平时所说的Tooldata，即工具数据，主要包含工具重量、重心、TCP和座标方位。ABB机器人自带的TCP是六轴法兰中心点，在法兰面上安装的客户的工具，需要自行定义。 一般选取工具上特殊的点位作为TCP，比如弧焊枪枪头的焊丝，电焊枪的静臂，真空吸盘的中心等。 用户可以使用四点法、六点法以及ABB软件（SFE）来完成自定义TCP的设定。ABB机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 更换SMB（SMB=Serial Measurement Board）电池机器人关掉主电源后，就需要依靠SMB电池来保存6个轴的数据。不妨在SMB电池即将耗尽之前进行更换电池（电池耗尽的报警信息代码为“37207”），如此便可以省去手动找零位的麻烦。 SMB及电池安装在机器人的本体里面，具体位置可以在对应机器人型号的产品手册中查询到。示意图如下： 热启动机器人当报错信息显示操纵杆无法使用时（如下图所示），很可能是因为在机器人启动过程中，不小心碰到了示教器上的操纵杆。 此时，只需热启动机器人即可。 |
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