这个很全面：伺服控制中的震动问题！

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在电流环内做PID调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流。“电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。  

2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出或者位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈值再经过“速度运算器”得到的。  3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算，算出的数值再经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出，该输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。

编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，它采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈都没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。    

PID各自对差值调节对系统的影响：

1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节。有差的含义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差。增加比例将会有效的减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。

电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。只有检测到初始转子实际位置后，控制系统才能正常工作。如果不能精确计算出初始转子的位置，电机的起动转矩减弱，出现很大震动，且电机有暂时反向旋转的可能。准确可靠的转子初始位置检测装置（如旋转编码器）是伺服系统正常启动的必要条件。
系统第一次上电时，若检测到起动命令，首先检测U、V、W的电平状态，判断转子位于哪一区间，查表可获得转子磁极的位置，根据U，V，W 相的电平高低的组合就可知道转子的区间范围。
0-60° 60°-120° 120°-180° 180°-240° 240°-320° 320°-360°
U 1 1 1 0 0 0-----V 0 0 1 1 1 0-----W 1 0 0 0 1 1
可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法有M法、T法和M/T法3种。
M/T法的计数值M1和M2,都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，低速时，M2=1，自动进入T法测速，因此M/T法的适用范围大于前两种，是目前应用广泛的一种测速方法。工作中，在固定的T时间内对光电编码器的脉冲计数，在第一个光电编码器上升沿定时器开始定时，同时开始记录光电编码器和时钟脉冲数，定时器定时T时间到，对光电编码器的脉冲停止计数，而在下一个光电编码器的上升沿到来时刻，时钟脉冲才停止记录。采用M/T法既具有M法测速的高速优点，又具有T法测速的低速的优点。

伺服电机中的刚度参数和速度环闭环？怎么互相影响的，本质关系是什么？

对于多数伺服而言，刚度往往是多个闭环参数配合电机/系统特性的综合作用结果，与闭环增益、内部指令滤波时间常数等有着直接联系。

也有些伺服系统将刚度抽象出来，作为系统调整的目标参数，比如kollmogen的某些伺服型号，既有传统的PID参数设置模式，也有刚度、频响等设置模式。

它是一个自动调整后系统自动提供出的一个值，但人为也可以改动。
关键是它自动调整后，它会提供一个速度闭环的带宽。
另，既然刚度是自动调整后系统自动提供出的一个值，人为也可以改动，那么该厂家的伺服算法模型应该不是传统的PID，至少也是经过转化的，否则没有直接的可供用户改动的刚度参数。

Parker Compax3控制器就采用了刚度、阻尼作为调整量，其中刚度、阻尼的具体公式与P、I甚至负载惯量比、电机常数有关。之所以这样让客户直接调整刚度、阻尼，估计是基于其物理意义比P、I、D明确的因素。

伺服电机的大惯量、中惯量、小惯量是什么意思？

伺服电机的大惯量、中惯量、小惯量就是惯性的大、中、小，各有各的用途，小惯量的高速往复性好，大惯量的本身惯量大，机床上用好点。
伺服电机需要惯量匹配，日系列10倍与电机惯量左右(不同品牌有差异)，欧系的20左右。一般来说欧系的惯量都小，因为他们电机做的是细长的。

我选的一款伺服电机的功率，扭矩，惯量都比额定负载的大1倍多左右，这时用PLC来控制伺服实现定位控制，对定位精度，响应速度有什么影响？

可以用，就是有点浪费，但是如果负载惯量比电机惯量大的话则不能大太多，根据系统大小区别对待。

伺服的惯量大于负载的，当然没有什么问题，这样定位精度才高，响应才快。

伺服电机的刚性有什么作用？伺服电机刚性过大，刚性不足，惯量过大，惯量不足，具体表现是怎样的？还有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路积分常数 是什么意思？分别对刚性调节起什么作用？

机械学上一般叫刚度，而非刚性，是指单位形变下所能承载的力。刚度好，意即以某精度动作时，负荷能力大并且同样稳定。也可以理解为伺服电机抵抗（克服）负载惯性的能力，刚性越高负载越稳定，但是这和负载与电机之间的连接方式有关。刚性类似于调大增益，调大可以增快响应，但伺服里边设置的速度环积分又是可以单独调整的，和刚性没有直接关联。伺服刚性应与设备整体刚度相匹配。

比如工作台上没有加工件，此时伺服的加速阶跃响应曲线上升沿很陡；当加上满负荷后，阶跃响应曲线仍然很陡并接近空载的曲线，说明伺服的刚度调整的很好；如果满负荷时曲线斜率变小变缓，甚至不能满足工艺要求，说明伺服刚性差，可能是参数设置要调整，也可能是选型设计有问题。

在力学中，有“刚度”和“柔度”两个物理量与他们对应，刚度是指物体发生单位形变时所需的力的大小；柔度则指物体在单位力下所发生的形变大小；电机刚性就是电机轴抵抗外界力矩干扰的能力，也就是通常所讲的过载能力。

伺服系统的位置环刚性分为动刚度和静刚度：静刚度指静力矩条件下，负载力与伺服系统被动产生的角位移的比值；动刚度指在指定频率的交变负载条件下，交变负载力矩幅值与伺服系统被动产生的交变角位移幅值的比，一般动刚度低于静刚度。

刚性的调整可以在伺服控制器里进行调节，现场遇到的问题：电机负载一个垂直方向的力，当电机停下来后电机的扭矩会一直不停的纠正，导致电机在静态下会产生振动，后通过修改电机静态刚性后OK。

伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关，原则上刚性越高其响应速度也越高，但是调高了很容易产生机械共振，所以一般伺服放大器参数里都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，，一般在105HZ左右就可以了。

刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。一般来说，当把刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。

刚性弱（不足或低）则相反，伺服电机响应变慢，反应迟缓滞后，丢步严重（就是会移位），跑起来有飘的感觉，跑的不平稳，共振频率低，容易产生大的电机震动，这是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。刚性低的话好比是将伺服电机的联轴器改成扭转弹簧然后再输出，结果就是：伺服已经转到位了，但是由于负载作用，弹簧的变形使得输出端未达到伺服转动的角度，总是迟钝一点才来到，感觉就是明明已经给了指令它还不走，明明指令停了还要多走一段，但是不等于定位不准，如果轴与轴参数相当恰当，不会影响几何精度，有时可能还会高于高刚度。

伺服电机刚性参数的高低取决于机床的性质以及加工工艺。

机床病态情况下刚性低会出现各种破坏加工精度的情况，比如加工园成了椭圆的，锐角变成了钝角等等。刚性低不一定是坏事。另外伺服电机刚性降低是退磁了，维修是无法解决的。

速度环是用来控制电机转速的，位置环是用来控制伺服电机的位置的，都是一种控制算法。

有关电机转子的问题：刚性转子、柔性转子以及它们各自的特点？

根据转子动力学，从平衡的观点出发，转子可分为刚性转子和（柔）挠性转子。

刚性转子的定义有多种，一般来说，凡是工作转速远低于转子的一阶弯曲临界转速的转子视为刚性转子；而把工作转速接近或超过转子的一阶弯曲临界转速的转子视为挠性转子。通俗的说，刚性转子通常是指工作时转子的弯曲变形很小，可以忽略不计的转子，如规定转子的变形占转子与支承总变形的10%以下的转子称刚性转子。另一种更确切的定义为：工作转速在弯曲型临界转速（严格说在80%临界转速）以下的转子为刚性转子。

在国际标准化协会（ISO）“平衡术语国际标准”中，从平衡的角度定义刚性转子是：可以在一个或任意选定的两个校正平面上，以低于转子工作转速的任意转速进行平衡校正，且校正之后，在最高工作转速及低于工作转速的任意转速和接近实际的工作条件下（即在零至工作转速整个转速范围内），其不平衡量均不明显地超过所规定的平衡要求'的转子（即其不平衡量不会大大超过平衡公差）。而除此之外的转子都归为挠性转子。

通常我们所说的刚性转子是指刚度相当大，转子在不平衡离心惯性力的作用下所产生的动挠度很小，以致在转子工作和平衡的过程中可以忽略不计。挠性转子由于在运转及平衡时将产生挠曲变形，其情况要复杂得多

饲服电机转动惯量与刚性的问题

设备上用了两套富士的400W的饲服电机，现在有一台一上电就会感觉到轻微的震动，感觉好象是没有定好位。如果用手去触摸一下，或者给电机轴一点旋转力它就会正常，不再发出那种轻微震动的声音。询问厂家技术人员，他们说是由于把刚性设置的太高，可是降低刚性以后仍然出现这种问题。

而另一套同样的电机却没有这样的问题。而且出问题的电机反而是负载比较小的一套。而且空载的时候也出现这样的问题，感觉和刚性设置没什么关系吧？，饲服电机的刚性和转动惯量设置对电机到底有什么影响？

技术人员的回答属于“标准答案”，听到这样的现象，肯定是这样的答案。不过，空载也出问题，有点不对劲，应该不只是刚性的问题。不能肯定是否和刚性无关，一般来说，即使有点别的问题，把刚性降低也可以减轻这种震动的。比如把刚性降到最小值，它应该就不会震了。

另外负载小的话也可能是由于阻尼小，而阻尼小当然更容易震荡。

Fanuc 伺服电机刚性值在那里调整？

当数字伺服刚性设定不合适时，伺服系统的动态性能将变差，严重时甚至会使系统产生振荡与超调，这时必须进行参数的调整。停止时发生振荡。伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种，对于停止时的振荡，调整步骤：

高频振荡 :  
 1．降低速度环比例增益(PK2V)     8*44     1856     2044
 2．降低负载惯量比     8*21     1875     2021
 3．使用250µs加速功能     8*66     1894     2066
 4．使用N脉冲抑制功能     8*03     1808     2003
低频振荡 :
 5．提高负载惯量比     8*21     1875     2021
 6．降低速度环积分增益(PKlV)     8*43     1855     2043
 7．提高速度环比例增益(PK2V)     8*44     1856     2044

数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调？

应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激。可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。

惯量比看了吗？增益是一方面，但也不要忽略了惯量。

 

伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次。

噪音的原因：因为没有做输入脉冲滤波，所以才有那个噪音。
电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因

1、 脱开载荷

2、 用手盘动，确认灵活、无异常

3、 空载启动实验

4、 检查负载情况

先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。

电动机运行有异常噪音的原因及处理：

1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，损坏者更新。如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。

2、电动机缺相运行，吼声特别大。可断电再合闸，看是否能再正常起动，如果不能起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。

3、轴承严重缺油时，从轴承室能听到“咝咝”声。应清洗轴承，加新油。

4、风叶碰壳或有杂物，发出撞击声。应校正风叶，清除风叶周围的杂物。

5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。

6、定子绕组首末端接线错误，有低沉的吼声，转速也下降，应检查叫正。

电机噪声很大，是什么原因？如何处理？

原因1：电机内轴承间隙大  处理：更换轴承。

原因2：转子扫堂  处理：重新修理定子、转子。

原因3：磁钢松动  处理方法：重新粘结磁钢。

原因4：电机机体偏转  处理：重新调整机体。

原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动  。

处理：清洗换向器或焊牢换向片。

原因6：碳刷松动、碳刷架不正  处理：调整。

电机有噪声大，什么原因？怎么解决？

依据电机噪声发生的分歧方法,大致可把其噪声分为三大类:
①电磁噪声；②机械噪声；③空气动力噪声。
电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。
根据电磁噪声的成因，我们可采用下列办法降低电磁噪声。　

⑴尽量采用正弦绕组，削减谐波成份；
⑵选择恰当的气隙磁密，不该太高，但过低又会影响资料的应用率；
⑶选择适宜的槽共同，防止呈现低次力波；
⑷采用转子斜槽，斜一个定子槽距；
⑸定、转子磁路对称平均，迭压严密；
⑹定、转子加工与装配，应留意它们的圆度与同轴度；
⑺留意避开它们的共振频率。

新买的电，就是电机很减速机连在一起的那种 SEW的，主要是靠 PLC和变频器控制，使用的转速很低，大约在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没有问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大 就好像小区里面变压器发出的声音

那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音（吱吱的），没有办法消除掉，但可以减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。
但是加大变频器的载波频率，会导致变频器发热。

25赫兹左右低频原本很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，要是安装没有什么问题，电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于，可能原本就是这样的，运行正常就行。

另外就是控制问题。

伺服电机运转时有异响和发热是什么原因

异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大（一般发热很正常），若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机（电机退磁）。直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）。

异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为了克服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。

西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题？

伺服电机出现这种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。
系统与驱动器故障，电机本身故障；
驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：
1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。
2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)。
3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)。
4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。
5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。
6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调节电位器，使电动机振荡声恰好消除。
7)保留以上位置，并作好记录。
本机床经以上调整后，尖叫声即消除，机床恢复正常工作。

电机扫堂是什么原因？

电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动。也有可能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了。最小的一种可能是转子弯曲造成的。

轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。

电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修。

锥形电机制动原理

锥形电机属于特种电机，又名自制动异步电动机。结构形式有旁磁式，杠杆式，锥形转子式三种，我只说最后一种的制动原理吧。锥形转子电动机定子内腔和转子外形都成锥形，其锥形制动环镶嵌于风扇制动轮上，静制动环镶在后端盖上，定子通电后，产生旋转磁场，同时产生轴向磁拉力，使转子轴向移动并压缩弹簧，使风扇制动轮上的锥形环与静制动环离开，转子开始转动，定子断电后，轴向磁拉力消失，转子在弹簧的作用下，连同风扇制动轮一起复位，使动静制动环接触，产生摩擦力矩，迫使电动机立即停转。一般此种电动机没有单相的。

交流伺服电机在运行中会出现抖动的现象，问题需怎样解决？

E-1E：指检查不到遥控套准的实际值。

E-2E：指不能传送正常值。

E-3E：指不能检查当前所选单元的状态。

E-4E：指伺服电机当前的运行状态不能被确认。

E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内。

抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。

把功率调一下，调小点。

伺服控制器一般使用中，都是调节哪些参数的。

不同品牌使用的参数和参数定义都有所不同。以下以安川伺服调试做一总结。
1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态；
2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）
3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。

刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：
A、将惯量比设置为600；
B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
C、将Pn100和Pn102设置为最小；
D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、然后进行JOG运行，速度从100～500；
F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、将看到的惯量比设置到Pn103中；
H、并且会自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；
K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；
O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；
P、说明：Pn100   速度环增益     Pn101 速度环积分时间常数   Pn102  位置环增益   Pn103  旋转惯量比   Pn401  转距时间常数
7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、电机每圈进给量的计算：
A、电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距
B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）
C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比
E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比
F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；   共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、负荷惯量：
A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
C、惯量比：m＝Jl /Jm   负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、Jl <（5～10）Jm
E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算  Kv＝40/（m＋1）    7<=Kp<=（Kv/3）
10、一般调整（非低刚性负载）
A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）
D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；
11、调整参数的含义和使用：
A、位置环增益：  决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；  惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp   其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；    由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；
C、速度环增益：  当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。
D、速度积分时间常数：  提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。

伺服电机抖动

伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器

 

这个现象说明两个问题：
1、负载惯量远大于电机本身惯量
2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振
在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。
如要解决也需针对这两个问题下手
1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1
2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。
以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖动问题呢？

可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做

突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。

这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。

用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动。

伺服参数要调整好，主要是：惯量大小，刚性，
有的还需要调整位置比例，积分，微分

用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题？

跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。

伺服电机快速有抖动什么原因

1、伺服配线： 
a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损； 
b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近； 
c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。 
2、伺服参数： 
a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值； 
c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置； 
d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。 
3、机械系统： 
a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧； 
b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常； 
c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

引起伺服电机振动的原因是什么？

伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关。

电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）

伺服电机叫，而且围绕一点来回震荡是怎么回事？

最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。 

来回调整速度环和位置环增益试试。
我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。

降低驱动器上的位置增益。

目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。

那就增加速度环增益试试，不过可能更糟

改个大点儿的电机试试。

使用伺服监控软件如何调好伺服的增益？ 如何看曲线来分析系统的响应？
如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢？

2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。

一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。

引起伺服电机振动的原因是什么？

机械结构不顺畅，机械结构松动。

驱动器的刚性参数调的太高，引起共振

伺服功率不够

还有可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

1.是伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对).
2.伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态.
3.电机本身绕阻出现了问题.
安川伺服电机08A的抖动

安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。 

首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整速度环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨)；然后加大速度环增益Pn100（1-2000），或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。

交流伺服电机抖动故障怎么解决？

先确定转动部分是否存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动。

转动没问题就是参数问题，把速度环参数，位置环参数调小。调整（从小到大）OK. 对了。驱动器有无报警。编码器坏有时都会抖动。

伺服电机运行时抖动

工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

1、电机功率多大？转子转动惯量多大？

2、是否带了减速器？系统是否做了消除间隙的处理？

3、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大？还有一些其它相关参数。

三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。

1、系统是否做了消除间隙的处理？

2、“降低刚性可以使情况好转”，系统刚性如何降低的？

3、“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振？

可能有两种原因：1.伺服扭矩不够，2.滚珠丝杠的导程不对。

十有八九是负载的转动惯量过大，导致电机运行时过冲了

AB伺服电机发烫，抖动

电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没有温度），电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。

应该是轴承有径向间隙了。

垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快，可能是电机刹车发热了。
另外：电机抖动有可能是刚性问题

再有：估计编码器位置偏移了零点

伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办？

用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢？

这个好象惯量大,可以更换大功率电机或加减速机

伺服电机抖动和异常声音

机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的 伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点一般可以解决伺服引起的共振现象。

松下伺服电机抖动怎样处理（负载稍大电机抖动）

1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致

三菱伺服电机抖动的可能原因
1、伺服负载过大（伺服选小了）2、伺服刚性没调好3、丝杆没选好

三菱伺服电机存在异常伺服放大器没有显示的原因

三菱伺服电机开始出现AL52异常报警，后来由于别人调了伺服放大器，以前未使用扩展参数2，被调的调用出来使用，三根通信线也拔插过，确定没插错，现在电机内有转动的声音，电机轴不转，但伺服放大器无任何报警显示，电机肯定有问题，为什么伺服驱动没有报警显示？是参数设置错了，还是驱动器坏了？

如条件允许，更换电机和驱动器

MR-J3系列伺服，可通过三菱软件里的示波器功能观察指令和位置反馈信号。

伺服电机Z相脉冲异常报警为什么

台达的电机。设备是两台电机装同一个平台上，大电机7.5KW负责垂直升降，小电机1.5KW负责水平移动，整个系统存在一定的震动。
当大电机垂直运动若干次后，小电机一启动经常出现报警ALE04，ALE04报警显示为Z相脉冲磁场异常，报警不是每次都有，随机性很大，不过发现垂直电机运行时间越长越容易产生。台达技术说是干扰问题，针对报警显示也给不出个明确原因。当然不完全排除干扰。

看现象多半是干扰问题。
编码器的电缆是厂家提供的么？如果是自己处理过，中间有接线，那么要注意了，Z相脉冲一定要和一根电源线双绞，整个电缆最好有屏蔽层，长度不要超过5m。

松下A5伺服电机Z相脉冲受到干扰的可能原因及解决

第一，就是伺服工作过程中产生的谐波干扰了编码器的Z相。
第二，就是外界的谐波干扰了编码器的Z相。
确定干扰源最好是用频谱分析仪来检测一下。没有频谱分析仪时，只能去尝试。
解决方案有：
第一，换用厂家提供的带屏蔽层的编码器连接线；
第二，将伺服驱动器进行可靠、有效的接地；
第三，在伺服驱动器上加装伺服专用滤波器，对伺服产生的谐波进行抑制；
第四，查找外界可能的干扰源，并对其采取谐波抑制措施。

松下A5伺服电机如何设置每圈脉冲？

松下A5伺服电机，厂家原先设置的每圈脉冲为10000，当发送10000脉冲时，它开始转动一圈。如今我要设置2000脉冲转一圈，我设置PR.08为2000,还是没有用，依旧是10000脉冲一圈，怎么设置？

松下使用手册，脉冲越低，旋转频率越精确，转一圈就是100mm行程，所以它PLC出厂就是10000个脉冲。你再改改Pr10噶，改成你要的2000，酱紫电机就是2000个脉冲转一圈，那也就是31.8/2000=0.0159mm对应你的需求。

变频电动机的特点
1、电磁设计
对普通异步电动机来说，再设计时主要考虑的性能参数是过载能力、启动性能、效率和功率因数。而变频电动机，由于临界转差率反比于电源频率，可以在临界转差率接近1时直接启动，因此，过载能力和启动性能不在需要过多考虑，而要解决的关键问题是如何改善电动机对非正弦波电源的适应能力。方式一般如下：
1） 尽可能的减小定子和转子电阻。
减小定子电阻即可降低基波铜耗，以弥补高次谐波引起的铜耗增
2）为抑制电流中的高次谐波，需适当增加电动机的电感。但转子槽漏抗较大其集肤效应也大，高次谐波铜耗也增大。因此，电动机漏抗的大小要兼顾到整个调速范围内阻抗匹配的合理性。
3）变频电动机的主磁路一般设计成不饱和状态，一是考虑高次谐波会加深磁路饱和，二是考虑在低频时，为了提高输出转矩而适当提高变频器的输出电压。
2、结构设计
再结构设计时，主要也是考虑非正弦电源特性对变频电机的绝缘结构、振动、噪声冷却方式等方面的影响，一般注意以下问题：
1）绝缘等级，一般为F级或更高，加强对地绝缘和线匝绝缘强度，特别要考虑绝缘耐冲击电压的能力。
2）对电机的振动、噪声问题，要充分考虑电动机构件及整体的刚性，尽力提高其固有频率，以避开与各次力波产生共振现象。
3）冷却方式：一般采用强迫通风冷却，即主电机散热风扇采用独立的电机驱动。
4）防止轴电流措施，对容量超过160KW电动机应采用轴承绝缘措施。主要是易产生磁路不对称，也会产生轴电流，当其他高频分量所产生的电流结合一起作用时，轴电流将大为增加，从而导致轴承损坏，所以一般要采取绝缘措施。
5）对恒功率变频电动机，当转速超过3000/min时，应采用耐高温的特殊润滑脂，以补偿轴承的温度升高。
变频专用电动机具有如下特点：

B级温升设计，F级绝缘制造。采用高分子绝缘材料及真空压力浸漆制造工艺以及采用特殊的绝缘结构，使电气绕组采用绝缘耐压及机械强度有很大提高，足以胜任马达之高速运转及抵抗变频器高频电流冲击以及电压对绝缘之破坏。平衡质量高，震动等级为R级（降振级）机械零部件加工精度高，并采用专用高精度进口轴承，可以高速运转。强制通风散热系统，全部采用进口轴流风机超静音、高寿命，强劲风力。保障马达在任何转速下，得到有效散热，可实现高速或低速长期运行。经AMCAD软件设计的YP系列电机，与传统变频电机相比较，具备更宽广的调速范围和更高的设计质量，经特殊的磁场设计，进一步抑制高次谐波磁场，以满足宽频、节能和低噪音的设计指标。具有宽范围恒转矩与功率调速特性，调速平稳，无转矩脉动。与各类变频器均具有良好的参数匹配，配合矢量控制，可实现零转速全转矩、低频大力矩与高精度转速控制、位置控制及快速动态响应控制。YP系列变频专用电机可配制刹车器，编码器供货，这样即可获得精准停车，和通过转速闭环控制实现高精度速度控制。采用“微电机 变频专用电机 编码器 变频器”实现超低速无级调速的精准控制。YP系列变频专用电机通用性好，其安装尺寸符合IEC标准，与一般标准型电机具备可互换性。

辛苦整理的，感谢原作者提供资料。