Apollo 3.0技术文档学习指南（中文版）

原创： Apollo技术布道师 Apollo开发者社区 昨天

Apollo 3.0在架构、能力、平台、方案上进行了全方位更新，并推出了自动接驳巴士、自主泊车、无人作业小车三套面向量产的自动驾驶解决方案，及面向量产的完整人工智能车联网系统解决方案小度车载 OS，让每一位开发者都能打造属于自己的智能驾驶汽车。

这里，我们将Apollo 3.0的技术文档（中文版）进行整理、归纳分享给开发者，帮助开发者更好更快地使用Apollo。

Apollo 3.0 技术指南

概 况

了解Apollo 3.0基础概念和Apollo 3.0快速入门指南。

• Apollo 3.0快速入门指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_0_quick_start_cn.md

硬件和系统安装

了解Apollo 3.0硬件和系统安装过程。

• Apollo 3.0硬件和系统安装指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md

校 准

了解校准的过程。

• Apollo激光雷达校准指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md

• Apollo 2.0传感器校准指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md

• 多激光雷达全球导航卫星系统(Multiple-LiDAR GNSS)校准指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide_cn.md

• Apollo坐标系统

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination_cn.md

软件安装

了解Apollo 3.0的软件安装过程。

• Apollo软件安装指南

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md

• 如何调试Dreamview启动问题

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem_cn.md

• 运行线下演示

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README_cn.md

Apollo系统架构和原理

了解核心模块的架构和原理。

• Apollo 3.0 软件架构

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_3.0_Software_Architecture_cn.md

• 3D 障碍物感知

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception_cn.md

• Apollo 3.0感知

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md

• 二次规划（QP）样条路径优化

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer_cn.md

• 二次规划（QP）样条ST速度优化

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer_cn.md

• 参考线平滑设定

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother_cn.md

• 交通信号灯感知

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light_cn.md

功能模块和相关扩展知识

了解Apollo功能模块和相关扩展知识。

• 控制总线模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md

• 通用模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md

• 控制模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md

• 数据模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md

• 定位模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md

• 感知模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md

• Planning模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md

• 预测模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md

• 寻路模块

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md

• 如何添加新的GPS接收器

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver_cn.md

• 如何添加新的CAN卡

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card_cn.md

• 如何添加新的控制算法

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm_cn.md

• 如何在预测模块中添加新评估器

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module_cn.md

• 如何在预测模块中添加一个预测器

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module_cn.md

• 如何在Apollo中添加新的车辆

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle_cn.md

• 如何添加新的外部依赖项

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency_cn.md

开发者工具

了解开发者工具。

• 使用VSCode构建、调试Apollo项目

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md

• DreamView用法介绍

  https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table_cn.md

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