Arduino教程 Lesson 11：舵机初动

渔人 2018-10-04

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舵机是一种电机，它使用一个反馈系统来控制电机的位置。可以很好掌握电机角度。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度，甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合，比如摄像头，智能小车前置探测器，需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具，让玩具动起来。还可以用多个舵机，做个小型机器人，舵机就可以作为机器人的关节部分。所以，舵机的用处很多。

Ardruino也提供了<Servo.h>库，让我们使用舵机变得更方便了。

先从简单入手，套件这个9G小舵机是180°的，我们就让它在0~180°之间来回转动。

所需材料

1× DFduino UNO R3
1× Micro Servo 9g

STEP 1：硬件连接
这个项目的连线很简单，只需按图所示连接舵机三根线就可以了，连的时候注意线序，舵机引出三根线。一根是红色，连到+5V上。一根棕色（有些是黑的），连到GND。还有一根是黄色或者橘色，连到数字引脚9。

STEP 2：输入代码

#include <Servo.h> // 声明调用Servo.h库
Servo myservo; // 创建一个舵机对象
int pos = 0; // 变量pos用来存储舵机位置
void setup() {
myservo.attach(9); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
}
void loop() {
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1°
myservo.write(pos); // 给舵机写入角度
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0°，每次减小1°
myservo.write(pos); // 写角度到舵机
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
}

复制代码

下载代码，下载成功后我们可以看到舵机0~180°来回转动。

STEP 3：代码回顾
代码的开始先调用<Servo.h>库

#include <Servo.h>

复制代码

这个库已经在Arduino IDE中了，可以打开Arduino-1.0.5/ libraries/ Servo/ Servo.h，这就是Servo库所在位置。

我们怎么理解库呢？和我们前面讲到的函数意义是差不多的。函数通常按一个个功能来划分的，就像一个个小的储物柜，函数名好比储物柜标签名。我们使用的时候，直接看标签就好了，方便我们使用。那库是什么呢？库则是把多个函数封装打包起来，好比大的储物柜，里面含有一个个小的储物柜。不知道这样说，你是不是能理解库和函数的关系？

同样，大储物柜也需要一个标签，这标签的学术名叫做“对象”。所以这里叫创建一个对象。就是我们接下来的这句语句：

Servo myservo; // 创建一个舵机对象

复制代码

变量pos我们就不说了，用来存放角度值。setup()函数中有一条语句：

myservo.attach(9);

复制代码

这里就开始调用Servo库中的函数了，和我们以前函数调用有点区别。这里，我们需要先指明这是哪个库中的函数。所以，先指出对象名，再指出函数名。每次要用到储物柜的东西就要先指明这个标签。这样程序才知道要去哪里找东西。

库函数调用格式如下：
对象名.函数名()；

不要忘了中间的“.”！myservo是我们前面设的标签（对象），然后调用的函数是：

attach（pin）；

复制代码

attach(pin)函数有一个传递参数——pin, 任意一个数字引脚（不建议使用数字0,1）。我们这里选择数字引脚9。

进入主函数，有两个for循环，第一段是从0开始，循环到180，每次增加1度。第二个for循环则是从180开始，每次减小1度，一直减到0。在回到上面那个循环中……
for循环中又调用了一个Servo库中的函数write(pos)，我们可以不用管函数内部复杂的程序，只要先会使用就可以了。