1、逻辑编程 输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信,例如工具传感器等 2、可用逻辑指令 3、等待时间功能逻辑指令 (2)等待信号程序可用编写,例如以下常用形式。 (3)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置 (4)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置 (5)如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式,每一个点都会精确达到即使条件已经满足。 (6)如果“WAIT FOR”指令选择CONT模式,你们条件将会被前置判断,如果条件满足,那么就会采用逼近方式。 5、输出功能 (1)以下功能按选件可以被选择 (2)简单输出指令一 如果“OUT'指令被选择,那么以下参数可以设置 (3)简单输出指令二 4)简单输出指令三 (5)、简单脉冲指令一 (6)简单脉冲指令二 6、同步输出指令 7、信号输出 (1)在路径开始或者结束处输出信号一 如果'OUT'指令被选择,那么以下的参数可以设置 (2)起始点和结束点都精确到达 (3)起点精确到达点,终点是逼近点 (4)起始点和结束点都逼近点 (5)在路径如何位置输出信号 a、如果你使用路径相关的SYNOUT-PATH命令,你可以沿着程序路径上的 知道距离的任意点触发开关量。 b、和起始结束点相关同步指令一样,这种指令也可以提前或者延迟发送 信号。 c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中(LIN 或者 C IRC)。 d、SYNOUT-PATH指令是针对下一个运动指令而言的。 e、如果一个SYNOUT-PATH命令运用于一个PTP运动,那么运动执行时会被 软件拒绝。 (6)路径相关同步输出指令一 如果“OUT”指令被选择,那么以下参数可以设置 (7)路径相关同步输出指令二 起始点是精确到达点,终点是逼近点 (8)路径相关同步输出指令三 起始的和结束点都是逼近点 8、同步脉冲指令 如果“SYN PULSE”被选择,那么以下参数可以设置 9、Inter bus 部分耦合和解耦 如果“IBUS-seg.on/off ”被选择,那么以下参数可以设置 文章来源:智能科学在线 |
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