台达PLC的PID功能

图1

D0：目标值（SV）。

D1：现在值（PV）。

D100：参数（16 位指令占用 20 个连续的装置)

D150：输出值（MV）。

注：以下S3为D100

图2

图3

图4

图5

手动调整技巧：

图6

图7

步骤1：首先将KI及KD值设为0，接着先后分别设定KP为5、10、20及40，并分别记录其SV及PV状态，其结果如图所示。

图8

步骤2：观察上图后得知KP为40时，其反应会有过冲现象，因此不选用；而KP为20时，其PV反应曲线接近SV值且不会有过冲现象，但是由于启动过快，因此输出值MV瞬间值会很大，所以考虑暂不选用；接着KP为10时，其PV反应曲线接近SV值并且是比较平滑接近，因此考虑使用此值；最后KP为5时，其反应

过慢，因此也暂不考虑使用。

步骤3：选定KP为10后，先调整KI值由小到大（如1、2、4至8），以不超过KP值为原则；然后再调整KD由小到大（如0.01、0.05、0.1及0.2），以不超过KP的10%为原则；最后可得如下图之PV与SV的关系图。

图9