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西汉初期，东胡被匈奴击败后，鲜卑退保鲜卑山，世属匈奴奴役。汉武帝时期，击败匈奴，将乌桓迁到上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡塞外，鲜卑也开始南下到乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域。此前，鲜卑由于在乌桓北方，一直没有同中原王朝产生联系。直到东汉建武二十一年（公元45年）鲜卑跟随匈奴侵犯汉境，鲜卑才开始被中原王朝所知，正式登上历史舞台。 49年，鲜卑首领偏何归附东汉。54年，鲜卑首领满头、於仇贲率部到洛阳朝贺，被东汉封为王侯，管辖鲜卑、乌桓各部。随着匈奴分裂，鲜卑强大。85年，鲜卑联合乌桓、丁零、南匈奴和西域各国大败北匈奴，北匈奴势弱。91年，东汉联合南匈奴击败北匈奴，北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑趁势占据蒙古草原，开始强盛。东汉桓帝时，檀石槐统一鲜卑各部，分地为三：右北平以东为东部，右北平到上谷为中部，上谷以西为西部。三部各置大人管理，直属檀石槐。统一后，鲜卑连年侵扰东汉边境。多次大败汉军 三国时期鲜卑首领轲比能志在统一鲜卑，所以同曹魏保持良好关系。此后轲比能开始兼并其他部落。233年，轲比能统一漠南，对曹魏边境形成威胁。235年，曹魏幽州刺史王雄派遣刺客韩龙将轲比能刺死，鲜卑开始“部落离散，互相征伐”，鲜卑各部进入独立发展时期 东部鲜卑先后形成慕容部、宇文部、段部三部，占据辽西；拓跋部也在拓跋力微的率领下，第三次南迁来到云中（今内蒙古托克托一带）；秃发部也从拓跋部中分离出来，由塞北迁居到河西；乞伏部在西晋建立以前，就已经大规模迁入雍、凉二州 西晋建立后，对周边鲜卑各部采取安抚政策。虽然鲜卑时有反叛，但总体来说，西晋和鲜卑保持着良好的隶属关系。但在八王之乱开始后，西晋王朝内部混乱不堪，天下大乱，各少数民族纷纷南下，逐鹿中原。此时的鲜卑，特别是辽西鲜卑各部也趁机分一杯羹，段部、拓跋部两部投靠西晋边疆重臣，参与中原纷争 段部鲜卑发源于辽西走廊一带，其始祖为段日陆眷，原是乌桓人的家奴，在辽西郡附招诱亡叛，逐步强盛。八王之乱爆发后，段部跟随西晋幽州刺史王浚南下中原，攻克邺城，抢掠甚多。 拓跋部起源于大兴安岭北段，并多次南迁。310年，拓跋部首领拓跋猗卢同西晋并州刺史刘琨结盟，共同对抗石勒，被西晋封为大单于，代公。315年，又封为代王，置百官，拓跋代国至此建立 东晋时期，鲜卑各部在北方掀起建国高潮，从337年到420年，共建立前燕、后燕、西燕、南燕、南凉、西秦、北魏等七个国家。 辽西鲜卑慕容部在东晋建立前，一直未参与中原混战。慕容部先后击败扶余、高句丽和宇文部、段部等鲜卑部落，称霸辽西。321年，慕容廆被东晋封为都督幽、平二州及东夷诸军事、车骑将军、平州牧，封辽东郡公，赐丹书铁券，允许他承制选置平州官员。慕容廆死后，其子慕容皝即位后又打败段部和宇文部。337年，慕容皝被东晋封为燕王，史称前燕。352年慕容鲜卑击败冉魏，占有河北，随后，慕容儁乃抛弃东晋旗号，自称燕皇帝。357年迁都邺（今河南安阳北） 370年，前燕被前秦所灭。淝水之战后，慕容鲜卑先后建立了后燕、西燕、南燕。394年，西燕被后燕吞并。407年，后燕内乱，冯跋、张兴等推翻慕容宝统治，推宝养子高句丽裔慕容云（高云）登基，称天王。409年，后燕内乱，汉人冯跋平定内乱，登基称天王，后燕灭亡。 410年，刘裕攻破广固城（今山东青州），南燕灭亡。 后燕成武帝慕容垂（326年11月4日—396年6月2日），原名慕容霸，字道明（一说字道业、叔仁），鲜卑名阿六敦。前燕文明帝慕容皝第五子，才兼文武，勇猛多谋。建熙六年（365年），随同太宰慕容恪合力攻破洛阳，拜征南大将军、荆州牧。建熙十年（369年），抵抗桓温进攻，大败晋军，威名大振。不久，前燕内讧，西投前秦，深得苻坚赏识。次年，前秦灭亡前燕，回到邺郡，密图兴复。前秦建元十八年（382年），力劝苻坚进攻东晋。结果，淝水之战中，前秦惨败，兵力大损。慕容垂屯据郧城（今湖北安陆），实力保存 384年，在淝水之战后，慕容垂集合鲜卑旧部叛秦复国，在荥阳（今河南荥阳）复称燕王，史称后燕。385年定都中山。 西秦：乞伏鲜卑为陇西鲜卑最重要而又强大的一支，东汉中后期南迁至阴山，同高车部落融合。385年，乞伏国仁称大将军、大单于、领秦河二州牧，史称西秦。431年，被胡夏灭亡 北魏：前身为拓跋猗卢建立的代国。公元338年，首领拓跋什翼犍继代王位，都于盛乐（今内蒙古和林格尔县），迈入奴隶主占有制的阶级社会，逐渐强大起来。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍战死（或被擒），代灭亡。386年，拓跋什翼键孙拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河）召开部落大会，即代王位。同年四月，改国号为魏，自称魏王，史称北魏。 南凉：秃发鲜卑是拓跋鲜卑的一支，与北魏同源。394年，秃发乌孤自称大将军、大单于、西平王，史称南凉。414年南凉亡 吐谷浑：吐谷浑部是四世纪初在首领吐谷浑的率领下，西迁到甘肃、青海一带，与慕容鲜卑同源。后来，吐谷浑的孙子叶延为首领时，模仿汉族，以父王字为姓氏，取国号吐谷浑，标志吐谷浑政权的建立。431年，吐谷浑灭胡夏，进入了鼎盛时代。到了7世纪50年代，吐谷浑被吐蕃吞并 拓跋珪建立北魏后，并且大兴农业，开立屯田，稳固了北魏的经济基础，加速了拓跋鲜卑封建化的进程，为日后魏王朝的强大打下了坚实的基础。397年，攻破后燕都城中山（今河北定县），后燕灭亡。398年，拓跋珪迁都平城（今山西大同），称帝，史称道武帝。422年，拓跋珪子北魏明元帝拓跋嗣乘宋武帝刘裕病卒之机，夺取黄河以南虎牢（今河南荥阳西北）、洛阳、滑台（今河南滑县东）等军事重镇 423年，拓跋焘即位，为北魏太武帝。拓跋焘雄才大略，通晓兵法，先后灭胡夏、北燕，439年灭北凉，统一北方。拓跋焘死后，文成帝拓跋濬、献文帝拓跋弘、孝文帝拓跋宏相继登基，逐步实施了改革，使社会经济由游牧经济转变为农业经济。孝文帝即位后进行了更大范围的改革。诸如实行俸禄制、均田制、三长制、迁都等，促进了北魏社会的发展，为隋唐统一全国创造了条件
后期北魏统治日趋混乱，先后有权臣把持朝政。528年，契胡人尔朱荣发动河阴之变，掌控朝政。532年，高欢灭尔朱氏挟持魏孝武帝元修。元修为摆脱高欢所控，从洛阳出逃，奔镇守关中的将领宇文泰。至此北魏开始分裂：高欢又立元善见为帝，迁都邺城，史称东魏；宇文泰杀元修，立元宝炬为帝，都长安，史称西魏。
北周时期 建立北周的宇文氏来源于东部鲜卑时期的宇文部，分布于今天的西拉木伦河和老哈河一带。同当时辽西慕容部发生多次争斗。在344年，宇文部被慕容部消灭，宇文部部众散落各地。 557年，宇文泰的儿子宇文觉废西魏恭帝，自立为帝，是为北周孝闵帝。改国号为周，史称北周。572年，周武帝宇文邕杀权臣宇文护，亲政后，周武帝宇文邕采取了一些经济政治的重大举措，国势日渐强大。577年攻陷北齐都城邺城，北方归于统一。581年，杨坚受禅代周称帝，改国号隋，北周亡
北周灭亡后，以鲜卑族作为主体建立的鲜卑国家不复存在。隋唐以后，鲜卑已不在作为政治实体和民族实体存在。
如今，鲜卑族已经融在其他民族之中。但根据DNA分析，证实现代锡伯族人群很可能是古代拓跋鲜卑的后裔
拓拔部是鲜卑诸部中非常复杂的一个部族，其人口组成不仅有原拓拔部本部之人，还有留居漠北的十万余户匈奴，以及被拓拔部征服掳掠来的秽秣人、诸多杂胡，并且在崛起的过程中吸纳了大量的肃慎人、扶余人，甚至高加索白种人，以至于在体貌上拓拔部更接近于白种人
由此可见，锡伯族的祖先很有可能是拓拔部中的原肃慎人，因为锡伯语和满语一样都属于通古斯语系，而肃慎人又是女真人的祖先，女戏子佟丽娅就是锡伯族
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