齐惠公十年（壬戍，公元前599年），齐惠公薨，其子吕无野继承王位，是为齐顷公。齐惠公死后，萧夫人日夜悲泣。为了安慰母亲，齐顷公经常把外面听到的一些笑话说给母亲听，以此引发她的笑颜。齐顷公虽孝心可嘉，但他引母亲萧氏一笑的同时，也引发了一场战争。
齐顷公六年（戊辰，公元前593年）春，晋国派正卿郤克出使齐国，齐顷公于是让其母坐在帷幕中观看。郤克有个跛足，萧夫人见后，笑着同侍女谈论，其语气十分鄙视。郤克大怒着说：“此辱不报，誓不再渡黄河！”回国后，遂请求晋景公伐齐，但没有得到应许。不久齐国使者至晋，郤克在河内捉住齐国使者三人，全部杀死。
齐顷公八年（庚午，公元前591年），晋、卫两国联合攻打齐国。后来，齐国让公子强到晋国做人质，晋军这才撤军。
齐顷公十年（壬申，公元前589年）春，齐国攻打与晋结盟的鲁国，围攻龙邑（今山东泰安）。结果，齐顷公的宠臣卢蒲在攻城门时，被晋军擒获。于是，齐顷公派使者传话：“勿杀，吾与汝盟誓，不再侵犯。”但龙邑人还是将卢蒲杀死，并分其尸置城上。齐顷龙大怒，亲擂鼓以振士气，遂攻陷龙邑。同年夏，卫军攻打齐国，两军交战于新筑（卫地，河北大名），结果卫军大败。晋国见此，遂应鲁、卫要求，派中军元帅郤克并协同上军佐士燮与下军将栾书率兵车800乘及戎人步兵攻齐。同年秋，两军大战于鞍邑（齐地，山东济南西北），结果齐军大败。晋军追赶齐军直至马陵（今山东聊城市莘县大张镇），齐顷公请求用宝器谢罪，但郤克不答应，一定要得到耻笑自己的萧夫人，还令齐国把田垅一律改成东西方向。齐人回答说：“萧桐叔子是齐顷公的母亲，齐君的母亲就犹如晋君的母亲一样地位，您怎么处置她？而且您是以正义之师伐齐，却以暴虐无礼来结束，怎么可以呢？”郤克听此，于是答应了他们的请求，只让齐国归还侵占的鲁、卫二国领土。后人就此事评说齐顷公，其孝心虽然可嘉，但为博母一笑而伤害别人的自尊，也是万万不可取的！
齐顷公十七年（己卯，公元前582年），齐顷公薨，其子吕环继位，是为齐灵公。
