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在之前的几篇文章中我们讲述了伺服电机闭环原理的定位伺服电机闭环原理的定位、伺服电机编码器的分辨率伺服电机编码器的分辨率、伺服驱动器电子齿轮比的设置方法伺服驱动器电子齿轮比的设置方法，这几个问题了明白后，今天我们来具体说说如何使用伺服电机实现定位功能。 伺服电机 首先我们需要设置伺服驱动器的控制模式为位置模式，采用脉冲+方向的输入形式进行控制，配合三菱PLC的运动控制指令可实现完美的定位功能。这里我们简述下三菱PLC定位指令，大致分为三种，原点回归指令DSZR、ZRN，定位指令PLSY、PLSR、DRVI、DRVA,可变速运行PLSV。其中PLSY、PLSR是脉冲输出指令，它的定位功能是相对较弱的或者是最基础的定位指令，后面的定位指令都是在它的基础上发展而来的。我们一般采用DRVI、DRVA指令实现定位，DRVI是相对定位指令，DRVA是决定定位指令。说到相对和绝对位置，我们有必要在这里详细分析和区别下。
上面的解释很绕，到底什么是相对位置，什么是决定位置，我们用下面的图进行介绍： 相对位置和绝对位置 相对位置只有1个属性就是距离，由起点和目的地决定，比如在P3(起点)点，想去P1(目的)点，判断方向为+(右)，计算距离54km。 绝对位置带有两个属性，方向和位置，它是与起点无关的，同样的在P3(起点)点，想去P1(目的)，只需要输入目的地的位置+23km即可。 这就是它们的区别有点类似于数学中的标量和矢量，其中标量是一个值，矢量是带有方向的。了解了这些对于我们学习DRVI、DRVA指令就很简单了。 完整指令DRVI S1 S2 D1 D2，S1指的是输出脉冲也就是相对位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由S1的正负决定自动识别不能指定就是说不要对D2进行控制，指令输出的脉冲数由S1决定。 完整指令DRVAS1 S2 D1 D2，S1指的是输出脉冲也就是绝对位置，S2是脉冲输出频率指的的电机旋转速度，D1是脉冲输出端口(必须使用高速口)，D2是脉冲方向由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的大小决定同样不能指定，输出的脉冲数是由当前位置和输出脉冲(绝对位置)的差值计算。 以上面的例子执行由P3→P1的移动，采用相对定位指令：DRVI 54 1 Y0 Y4，采用绝对定位指令：DRVA 23 1 Y0 Y4，这里我们假设一个脉冲1km，速度是1km/p，那么根据当前位置(-31)和目的地(+23),我们知道PLC应该向伺服驱动器发送了54个脉冲，脉冲方向是+的。 在伺服电机控制中，我们首先需要了解单个脉冲移动量，根据电机和机械方面的参数来确定，把具体的距离转换成脉冲，然后根据动作的需要选择定位指令。 |
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