相对定位指令DRVI FX3UPLC相对定位指令DRVI的结构：
S1.——输出脉冲数。 S2.——输出脉冲频率。 D1.——脉冲输出端。 D2.——电机旋转方向信号的输出端。 脉冲数以机台当前位置寄存器D8341/8340的位置数据为参考点到目标位置的距离来计数。 电机方向信号以当前位置寄存器D8341/8340的位置数据的加、减来确定，加为正方向，减为负方向。 电机速度的快慢以脉冲频率的大小来决定。 以1轴的定位为例，软元件使用如下： 脉冲输出信号：Y0。 电机方向信号：由目标值相对当前值加减决定，不需要另外设定。 当前值寄存器(32位)：D8340/D8341，里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次，当然多回归几次原点，也不会浪费太多时间。 近点信号：X0~X17。 反转极限：M8344。 正转极限：M8343。 上面的极限为第一套极限，为了防止它们失效，有的机器在其外围还要加上第二套极限保护。 脉冲输出中：M8340。 加速时间：D8348，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。 减速时间：D8349，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。 最高速度：D8343/D8344，32位的寄存器来保存，初始值为100KHZ。 基底速度：D8342，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。 定位指令执行中：M8348，指令执行条件接通标志。 禁止脉冲输出：M8349，可作为PLC急停信号使用，但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。 上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。 下面两个标志软元件为通用标志位： 指令结束标志脉冲：M8029，接通一个扫描周期。 指令执行异常结束标志脉冲：M8329，如运行中碰到极限开关。
FX5UPLC的DRVI指令：
▼ 指定了FX3操作数的情况
▼ 指定了FX5操作数的情况
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