干货 | 基于5R1V的L2.5级ADAS功能：HWA

根据SAE的分级方法，L2及L2以下的智能驾驶技术均属于高级辅助驾驶ADAS范畴，从L3开始往上属于自动驾驶ADS范畴。从L2到L3意味着巨大的技术跨越，目前除奥迪A8外，尚未有上市车型宣称其达到L3级别。

在L2和L3之间，还有一类ADAS功能号称L2.5级，其主要特点为：

• 功能上，在某些场景（如高速公路）可接近L3级自动驾驶水平，但不允许驾驶员的手脱离方向盘；

• 硬件上，整个系统从传感器到控制器，再到执行器均不要求实现冗余，仍属于驾驶辅助ADAS水平；

• 传感器数量相较普通L2级ADAS大为增加，5R1V为最具代表性的传感器配置，且域控制器DCU称为必选项；

• 驾驶员监控DMS称为重要的可选项。

在L2.5级的ADAS功能中，高速公路辅助HWA（Highway Assist）为其中最具代表性的一项功能，以下进行详细介绍。

一、 HWA的功能

HWA适用于高速公路、车速＜120 km/h的场景，具体功能包括：

• 可根据驾驶员的触发（打转向灯），进行自动变道；

• 驾驶员状态监控（Hands on/Hands off等）；

• 低速无车道线场景下跟随前方车辆（TJA功能）；

• 道路标识、限速标识探测；

• 车道线探测及车道保持；

• 基于定位信息的弯道运动控制；

• 基于导航信息的语音提示。

二、 HWA的硬件组成

1) 传感器

相较于TJA、ICA的1R1V（毫米波雷达×1 + 前视多功能摄像头×1）配置，HWA通常采用5R1V（毫米波雷达×5 + 前视多功能摄像头×1）的传感器配置，其中5个毫米波雷达由一个前向毫米波雷达、两个侧向毫米波雷达和两个后向毫米波雷达组成。

除了毫米波雷达和多功能摄像头外，HWA还可带有ADAS级地图。

2) 控制器

由于需要进行多个传感器及地图的数据融合，域控制器DCU成为HWA的标配，下图1为某款DCU。

图 1  域控制器

三、 HWA的Use case

HWA的Use case包括前方无车、前方有慢车、无车道线、驾驶员操控转向与自动转向协调、后方有快车逼近五类，具体如下：

1) 前方无车

Use case见下表1：

表 1  前方无车Use case

2) 前方有慢车

Use case见下表2：

表 2  前方有慢车Use case

3) 无车道线

Use case见下表3：

表 3  无车道线Use case

4) 驾驶员操控转向与自动转向协调

Use case见下表4：

表 4  驾驶员操控转向与自动转向协调Use case

5) 后方有快车逼近

Use case见下表5：

表 5  后方有快车逼近use case

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