机械单元,显示的是你这个机器人的名字及运行情况 绝对精度和坐标系显示灰色,证明是不可选的,动作模式可以更改操作选择模式 工具坐标和工件坐标是可以新建新的工具和工件坐标,也可以对已有的进行修改 有效载荷,是在搬运中,如果需要搬运的重物很重,并且放的位置要求准确,这时就要把物体的重量放到这个有效载荷里,在程序运行时,一定要运行这个载荷指令 操作杆锁定,哪个方向锁定,哪个方向就不能动了 增量,在需要进行微量移动时打开,可以选择移动的大小程度 现在我们将运动模式选择为线性,点击右侧数据下方的位置格式 在这里面可以选择你要显示的格式 方向显示里四个一组显示q1,q2,q3,q4四元数,欧拉角显示的是三个方向的度数 角度单位里可以选择弧度 接下来我们看一下右下角快捷显示 点击第一个机器人快捷图标,这里面可以快速的更改工具,工件坐标的选择 显示详情里2位置是修改手动操作时机器人移动速度,3位置选择机器人操作的各种模式 第二个快捷图标,是增量模式 点击显示值,左侧可以自行修改移动量,这里不建议修改 点击第三个快捷图标,运行模式,单周指的是你选择的这个程序(或者例行程序)运行的次数,单周就一次,连续就是一直重复运行 点击第四个快捷图标,步进模式,步进入和步进出是正常的程序运行,选择跳过程序会跳过各种条件判断,比如IF和WHILE判断会直接跳过不运行,下一步行动和跳过差不多也会跳过判断,直接运行移动指令 点击第五个快捷图标,速度,改变的是移动指令里的V速度,假如V给了V100,速度百分比这选了个50%,那么机器人实际运行速度为50mm/s 第六个图标注意,这个一般情况下用不到,不要把对勾点掉,如果点掉会出现程序无法运行,报错 |
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