伺服电机详细的选型 计算公式

1.确定机构部。 另确定各种机构零件（丝杠的长度、导程和带轮直径等）细节。

典型机构：滚珠丝杠机构、皮带传动机构、齿轮齿条机构等

2.确定运转模式。 （加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离）

运转模式对电机的容量选择影响很大，加减速时间、停止时间尽量取大，就可以选择小容量电机9 h* p! W) T2 U

3.计算负载惯量J和惯量比（x〖10〗^(-4)kg.m^2）。 根据结构形式计算惯量比。 负载惯量J/伺服电机惯量J< 10 单位（x〖10〗^(-4)kg.m^2）1 |1 g8 {' R; ?' x& g' H$ l' x

计算负载惯量后预选电机，计算惯量比

4.计算转速N【r/min】。 根据移动距离、加速时间ta、减速时间td、匀速时间tb计算电机转速。

计算最高速度Vmax 1/2 x ta x Vmax + tb x Vmax + 1/2 x td x Vmax = 移动距离 则得Vmax=0.334m/s（假设）8 \- i. l0 w3 h

则最高转速：要转换成N【r/min】，

1）丝杆转1圈的导程为Ph=0.02m（假设） 最高转速Vmax=0.334m/s（假设8 A3 q r: Z7 w) ^3 P' e3 y

N = Vmax/Ph = 0.334/0.02=16.7（r/s）9 n+ b$ v. z0 ~5 r9 S0 R q, Y8 u

= 16.7 x 60 = 1002（r/min）< 3000(电机额定转速)

2）带轮转1全周长=0.157m（假设） 最高转速Vmax=1.111（m/s）

N = Vmax/Ph = 1.111/0.157 = 7.08（r/s）

= 7.08 x 60 = 428.8 （r/min）< 3000(电机额定转速)

5.计算转矩T【N . m】。 根据负载惯量、加减速时间、匀速时间计算电机转矩。* V6 y5 x- a7 f9 {8 j; U

计算移动转矩、加速转矩、减速转矩/ j5 u' |* ]7 g

确认最大转矩：加减速时转矩最大 < 电机最大转矩 r$ G6 G. `) B9 l

确认有效转矩：有效（负载）转矩Trms < 电机额定转矩5 ]2 _ o. n7 g2 B; Y' J5 P9 b

6.选择电机。 选择能满足3~5项条件的电机。

1.转矩[N.m]：1）峰值转矩：运转过程中（主要是加减速）电机所需要的最大转矩；为电机最大转矩的80%以下。6 ~& m# q( ?' I7 Q' \8 r' m

2）移动转矩、停止时的保持转矩：电机长时间运行所需转矩；为电机额定转矩的80%以下。

3）有效转矩：运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值；为电机额定转矩的80%以下。& i' s+ F! q d! W) x

Trms=√((Ta^(2 ) x ta+Tf^2 x tb+Td^2 x td)/tc). g! d$ m, R0 ^3 Y

Ta：加速转矩 ta:加速时间 Tf：移动转矩 tb：匀速时间 Td：减速转矩 td：减速时间 tc：循环时间! V2 ~$ s1 _+ h' _ \

2.转速：最高转速 运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下；（最高转速时需要注意转矩和温度的上升）

3.惯量：保持某种状态所需要的力