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提起动物登陆，通常我们会想到泥盆纪的四足动物，而忽略了节肢动物的成员们早已在志留纪就捷足先登了。 目前所知最早登上陆地的动物是多足动物中的纽氏呼气虫，2004年发现于苏格兰志留纪晚期约4.28亿年前的地层中。呼气虫的形态像马陆，体长约1厘米，有原始的呼吸器官。在呼气虫发现前，人们所知的最古老的陆生动物是蛛形纲家族的成员，其时代为约4.19亿年前。
不过在演化史上更具意义的是肉鳍鱼家族演化出的四足动物(两栖类)登上陆地，标志着脊椎动物开始了脱离水体并最终征服陆地的演化历程。
“鱼儿”要登陆成为两栖类必须具备三个条件：有可以在空气中进行呼吸的肺；有可以支撑身体和运动的四肢；有适应陆地生活的听觉、视觉、神经系统等。产自东格陵兰岛上泥盆纪中约3.65亿年前的鱼石螈便是具备了这些“硬件”成功登陆的原始两栖类。 
鱼石螈体长约1米，长有鱼形的尾部及两栖类才有的头骨和四肢。不过它们后足上的脚趾多达7个，正是鱼类的鱼鳍演化到四足动物的五趾型四肢的过渡特征。鱼石螈主要用肺呼吸，据推测生活在浅水或沼泽中，虽然也可以到陆上活动，但并不灵活。
鱼石螈所属的鱼石螈类(与鱼石螈相似的一类动物的统称)是最原始的两栖类，展现了许多从鱼类到两栖类的过渡重要特征，如指(趾)骨、肩带与头骨间已失去联系(鱼是连接在一起的，不能自由活动)等，能适应陆上生活，但它们仍主要在水中生活，有残余的鳃盖骨，身体后部拖着一条鱼形的尾鳍，覆以鳞片。
最早科学家们曾认为：由于泥盆纪气候炎热干旱，一部分鱼必须在水塘里的水干涸前爬上岸转移到另一个水塘去，环境驱使其中的一些鱼类演化出四肢，变成四足动物。然而，鱼石螈类家族的另一代表，和鱼石螈同样发现于东格林兰岛晚泥盆世的棘螈，却展示了与传统解释相矛盾的特征：棘螈鳃部发育良好，具八趾的四肢是桨状的，尾巴和鱼类一样具有辐状鳍条。这些特征说明棘螈虽然已经有四肢与趾，但是用来划水游泳的，并非在陆地上爬行。
因此，早期四足动物的四肢与趾在其登陆之前就已经因遗传突变和个体发育上的变化而出现，并非像传统观念所认为的因需要适应陆地生活而演化出来。由于早期四足动物已经预先发育出能够适应陆地生活的身体结构，一旦旧环境改变迫使或新环境诱导它们登陆，它们不会因为不适应而被淘汰，这就是演化生物学上所说的预先适应。
和植物登陆一样，动物登陆也说明了机会不总是留给有准备的“人”。
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