古人很早就开始了地图测绘活动，中华人文始祖之一的炎帝，即传说中的神农氏已测绘境内山川。另一中华人文始祖黄帝也曾绘制全国地图。古人早期曾把地图铸在大鼎上，以象征王权。此后的尧、舜也曾进行过全国性疆域测绘。比较靠谱的第一张全国地图，应该是夏朝开国之君禹所绘铸的 《九鼎之图》。
《九鼎之图》什么样？《左传》中有这样一个说法：“昔夏之方有德也，远方图物，贡金九牧，铸鼎象物，百物而为之备，使民知神、奸。”传说大禹在涂山（今安徽境内）大会诸侯后，为纪念这次盛会，他将各方诸侯、方伯所献的“金”（青铜）铸成九个鼎，把全国地图刻到鼎上，上刻有地方属国名，有各地山川和各种神奇灵怪，这就是《九鼎之图》的来历。
《九鼎之图》象征夏禹统一九州，“大中国”概念从此诞生，被视为中国最早的“全国地图”。当时的夏朝疆域有多大？据《淮南子·地形训》，“禹乃使太章步自东极至西极，二亿三万三千五百里七十五步；使竖亥自北极至于南极，二亿三万三千五百里七十五步。”从中可见，夏禹测绘时还采用了“步测”法。
九鼎乃夏王朝的镇国之宝，历商周，至秦而鼎亡。据说，“鼎沦没于泗水彭城下。”彭城即今江苏徐州，九鼎是怎么弄丢的，哪去了，一直是历史谜团。据《史记·秦始皇本纪》记载，秦始皇当年过彭城时，“欲出周鼎泗水，使千人没水求之，弗得。”鼎没有了，但附本《九鼎之图》还在，而且对中国后世全国地图的绘制影响十分深远，历朝历代都没有突破 “九州”的概念。《九鼎之图》又称《山海图》，其文便是现今尚存的《山海经》。绘图界认为，《山海经》应该是先秦地图科学测绘的一项重要成果。
到了唐朝时，武则天也曾铸九州鼎。据《旧唐书·礼仪志》记载，女皇武则天执意铸九州鼎，绘九州图。可惜，此鼎后来也没了。
