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它 长得有点像机器人总动员 瓦力  跟露天煤矿其他大型设备比起来，小小的“身躯”莫名有些可爱~别看他“身材小”，在黑岱沟露天煤矿1105平盘的炮孔之间却可以自由穿梭、相当灵活。 孔深18.4米 温度-5摄氏度 水深2.5米 ...  这个小家伙就是 测孔机器人，全名叫： “履带车机械臂协作机器人”   我有一个 酷酷的机械臂 履带车机械臂协作机器人是为炸药混装车监控系统优化项目中自动孔深测量而设计。全身由孔深测定仪、履带车、六轴机械臂等部件构成，身高约一米左右。 在露天煤矿台阶爆破的过程中 炮孔的测量工作对于装药和控制爆破效果尤为重要。大多数的露天矿炮孔都存在孔内渗水的情况，不同岩种不同水环境下炮孔孔底存在不同深度的矿泥或岩碴。     在过去，黑岱沟露天煤矿孔深测量的方法都是测量人员采用加配重的测量绳或是测量尺去感官判别的,所以产生的误差会比较大。而每次爆破的布孔量都在200个以上，连续快速多个孔深测量的时候,测量炮孔就会变得非常麻烦又耗时，而且测量工具也会沾泥浸水不便清洗,甚至在寒冷的冬季结冰而无法准确使用。 近年来，准能集团信息中心完成“数字矿山”各子系统建设的同时，积极探索矿山爆破钻孔装药新途径。 现在，工作人员只需把爆破软件设计的孔位坐标信息利用机器人底盘自主导航技术以及高精度RTK卫星定位系统传输给机器人，便可完成炮孔位置自动巡航。   在炮孔附近，通过机械臂移动摄像头，完成图像识别自动对准孔位，随即可一次性实现对孔深、水深及孔内温度的全部测量数据的收集，最终自动生成表格上传至云端服务器，机器人的应用大大节省了劳动力，同时还可以提高数据的精准度。  通过前期反复试验，并对现场发现的问题进行修正，经过数次方案调整，目前履带车机械臂协作机器人现场测试效果良好。 除了机器人以外 黑岱沟露天煤矿还引进了爆破设计软件对孔位进行自动设计。 爆破技术人员对炮区边界坐标进行采集，导入爆破软件，生成炮区基本轮廓，随后将根据孔网参数进行布孔，形成孔位分布图，并通过网络传达给钻机，钻机可在车载平板电脑的引导下进行自动定位布孔，布孔效率大大提升。 以往布孔至少需要三人进行测量，系统应用以后，仅一人就可以实施作业，节省了人力，提高了工作效率以及数据精准度，减少了钻孔误差，进一步降低了炸药单耗。 全部测量数据都收集到以后 炸药混装车便可以从网络自动获取通过机器人测定的拟爆区炮孔孔深，精准计算炮孔的装药种类和数量。 在对爆区进行装药时，车上显示屏自动显示当前炮孔的装药类型和数量，并通过通信接口将装药类型、装药量传送到炸药混装车PLC模块进行自动装药；装药结束后，孔深、水深、炸药种类、装药数量等数据将通过4G网络上传到服务器，形成本炮孔的装药统计报表。 通过“数字矿山”项目的实施，准能集团有效提升了煤矿的生产设计、计划编制、调度指挥、作业管理的效率和水平，达到降本增效的核心目的，实现以效益为中心的煤炭生产科学化管理。下一步，准能集团将加快其他项目的建设落地，及时有效维护已建成的各子系统，为准能集团各产业链一体化运营、智能联动提供有力支撑。 监制 | 葛文莉 庞伟 策划 | 李建强 郭振华 采写 | 李超 黄美琴 张睿 编辑 | 李超 |
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