运动中通过信号改变行进轨迹

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1. 机器人希望从上图位置Target_10往Target_20走，在到达Target_20前20mm（位于Target_50位置）时判断信号，若信号di0为1则机器人继续走到Target30，信号di0为0则机器人走到目标点Target_40

2.    机器人前进轨迹不希望中断（即不希望机器人准确走到Target_20停止再判断信号），以提高节拍。

3.    若采用如下代码

则有可能由于机器人预读机制，机器人在刚执行13行代码时（机器人刚开始从Target_10往Target_20运动），光标已经预读，此时由于信号di0还没有产生，机器人光标判断14行代码无效，光标直接预读至17行

4.   若采用如下代码，则机器人会在13行等待机器人运行完毕再往下执行，机器人动作准确，但机器人会在Target_20点停止。

5. 实际希望机器人在行进时在Target_20前20mm位置处判断信号为1，机器人轨迹如上图黑色轨迹，即机器人会在Target_20处以z10效果圆滑过去，而不会走到Target_20点。

6.  可以利用TriggInt，配合TriggL来实现，即在目标点前几mm处触发中断，中断内机器人判断信号并修改标志位，TriggL下一句判断标志位后继续运动。整个运动过程中，转弯半径不使用fine，以避免机器人停止。

TriggInttrigg1,5,intno1 表示在目标点前5mm触发中断程序

7. 具体代码如下：

VAR intnum intno1; VAR triggdata trigg1; VAR bool flag1; VAR bool flag2;
PROC Path_30() flag1:=FALSE; flag2:=FALSE; IDelete intno1; CONNECT intno1 WITH tr_read; TriggInt trigg1,20,intno1; !目标点前20mm触发中断，也可使用提早时间等 MoveL Target_10,v1000,z10,MyTool\WObj:=wobj0; TriggL Target_20,v50,trigg1,z10,MyTool\WObj:=wobj0; !目标点前20mm触发中断 waituntil flag2=TRUE; !等待flag2,阻止预读 IF flag1 THEN MoveL Target_30,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0; ELSE MoveL Target_40,v100,z10,MyTool\WObj:=wobj0; ENDIF ENDPROC TRAP tr_read IF di0=1 THEN flag1:=TRUE; !执行中断时判断信号 ELSE flag1:=FALSE; ENDIF flag2:=TRUE; !完成信号读取并修改标志位flag2 ENDTRAP


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