PDispSet的使用

ABB机器人常见使用的坐标系，包括世界坐标系，Base坐标系，工具坐标系及工件坐标系。示教器中的“手动操纵”界面表示的位姿通常为当前工具TCP在当前工件坐标系下的位姿。工件坐标系又有用户坐标系（uframe）和对象坐标系（oframe）构成，uframe基于wobj0，oframe基于uframe。实际使用时，表示的位姿是基于oframe的。

为便于轨迹/点位的整体偏移，ABB机器人在执行代码时，还有一个位移坐标系（Displacementcoordinate system）。该坐标系基于工件坐标系中的对象坐标系（oframe）。实际上，位移坐标系就是对oframe(对象坐标系)的一个右乘。

           

图 1‑66位移坐标系与对象坐标系

     要开启位移坐标系，可以使用语句PDsipSetPose1语句。即使用该语句后，后面的所有的运动指令在执行时，都会在当前oframe下再做一个基于oframe的偏移和旋转（Pose1）（在oframe基础上做一个右乘Pose1）。

     例如要在当前工件坐标系workobject_1下，令轨迹path2沿着工件坐标系的

y方向偏移200mm（图 1‑67），可以使用如下代码：

图 1‑67

PROC main() VAR pose pose1:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; path2; !原始轨迹 pose1.trans:=[0,200,0]; PDispSet pose1; !设定基于当前工件坐标系的y方向偏移200并开启 path2; PDispOff; !关闭偏移 ENDPROC
PROC path2() reg1:=30; MoveL p3000,v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1; set DO10_1; MoveL offs(p3000,reg1,0,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1; MoveL offs(p3000,reg1,reg1,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1; MoveL offs(p3000,0,reg1,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1; MoveL offs(p3000,0,0,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1; reset DO10_1;    ENDPROC

     例如要在当前工件坐标系workobject_1下，令轨迹path2绕着工件坐标系的

z方向旋转45°（图 1‑68），可以使用如下代码。即在第二遍执行轨迹path2时，位移坐标系（Displacementcoordinate system）基于workobject_1的oframe的z轴旋转了45°，轨迹起点p3000随着位移坐标系移动了空间p3000’的位置。

       

图 1‑68使用PDsipSet 实现旋转

PROC main()        VAR pose pose1:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];        path2;        pose1.trans:=[0,0,0];        pose1.rot:=OrientZYX(45,0,0);        !设置位移坐标系为绕工件坐标系的z轴旋转45°        PDispSet pose1;         !开启位移坐标系        path2;        PDispOff;        !关闭位移坐标系    ENDPROC
      PROC path2()        reg1:=30;        MoveJ p3000,v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1;        set DO10_1;        MoveL offs(p3000,reg1,0,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1;        MoveL offs(p3000,reg1,reg1,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1;        MoveL offs(p3000,0,reg1,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1;        MoveL offs(p3000,0,0,0),v100,fine,mytool\WObj:=Workobject_1;        reset DO10_1;    ENDPROC