S7-200 SMART 通过PROFINET连接V90 PN实现基本定位控制（二）

6.编写程序

7.分配程序库使用的V地址区，需要注意库存储区不能与其他使用的V存储区冲突。

8.A_POS功能块输入输出参数说明

输入信号	类型	含义
ModePos	INT	运行模式:1 = 相对定位 2 = 绝对定位 3 = 连续运行模式(按指定速度运行) 4 = 主动回零 5 = 直接设置回零位置 6 = 运行程序段 0～15 7 = 按指定速度点动 8 = 按指定距离点动
Position	DINT	ModePos=1或2时的位置设定值[LU]  ModePos=6时的程序段号
Velocity	DINT	ModePos=1、2、3时的速度设定值[1000LU/min]
EnableAxis	BOOL	伺服运行命令： 0 = 停止(OFF1) 1 = 启动
CancelTraversing	BOOL	0 = 取消当前的运行任务 1 = 不取消当前的运行任务
IntermediateStop	BOOL	暂停任务运行： 0 = 暂停当前运行任务 1 = 不暂停当前运行任务
Execute	BOOL	激活请求的模式
St_I_add	DWORD	PROFINET 通信报文I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128
St_Q_add	DWORD	PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128
Control_table（见注释1）	DWORD	Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000
Status_table（见注释2）	DWORD	Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500
ActVelocity	DWORD	实际速度(十六进制的40000000h对应 p2000参数设置的转速)
ActPosition	DWORD	实际位置[LU]
Warn_code	WORD	来自V90 PN的警告代码信息
Fault_code	WORD	来自V90 PN的故障代码信息
Done	BOOL	当操作模式为相对运动或绝对运动时达到目标位置

注释1

注释2 

V90 通信、报文常问问题

 V90支持哪些通信方式？

· V90 PN只支持PROFINET通信 · V90 PTI支持ModBus RTU通信

 V90 PN支持什么类型的报文？

· 标准报文 1：速度控制 · 标准报文 2：速度控制 

· 标准报文 3：速度/位置控制(1200配置TO时使用) 

· 标准报文 102：速度/位置控制 

· 标准报文 5/105(DSC)：速度/位置控制(1500(T)配置TO时使用) 

· 西门子报文 111(EPOS)：1200/1500通过FB284控制V90 EPOS定位

仅在 V90 PN 与 S7-1500/1500T 连接时才能使用 5 号以及 105（DSC） 号报文！

 V90 PN是否支持PROFINET环网？

不支持。

 通过PLC可以修改或读取V90 PN的参数吗？

· 可以通过FB286（SINA_PARA）读写多个参数

· 可以通过FB287（SINA_PARA_S）读写单个参数

 V90 PN可以自定义报文吗？

不支持自定义报文及报文的自由互连

 V90 PN可以与第三方PLC连接吗？

V90PN只可能通过PROFINET通信与第三方PLC通信，PLC组态V90时候需要使用GSD文件，下载链接：GSD文件

https://support.industry./cs/ww/en/view/109737269

 1200PLC连接V90PN，如果组态工艺对象应该用哪个报文？

位置轴控制采用3号报文。

 1500PLC连接V90PN，如果组态工艺对象应该用哪个报文？

采用105号报文，带DSC功能，需使用HSP组态V90 PN。

 V90在EPOS工作模式下最好使用哪个通信报文？

西门子报文111。

 在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？

需要使用 V90的GSD文件组态，使用HSP组态找不到111报文。

 V90 PN 设置报文时为什么找不到111报文？

需要使用V-Assistant软件（回复V90可下载此调试软件）把 V90 驱动器的控制模式设置为'基本位置控制(EPOS)'，之后才可以设置111报文。

S7-200 SMART可以控制几个V90 PN？

在不挂其他PROFINET设备下，最多可以控制8个V90 PN。