【原】FANUC参考点的建立和调整及主要相关报警

1、参考点的建立

（1）参考点的设定：把机械移动到机床的参考点或原点，使机床位置与CNC的机械坐标位置重合的操作，称为参考点的设定。

（2）参考点设定的方式为栅格方式，是通过基于位置检测器的一转信号的电气栅格来确定参考点的一种方式。

返回参考点的方法		减速挡块	脉冲编码器
			绝对式	增量式
对准标记设定参考点		无	必须用	可用可不用
栅格 方式	无挡块参考点的设定	无	必须用	可用可不用
	有挡块参考点的返回	有	可用可不用	可用
	距离码尺参考点建立	无	--	--

2、参考点建立的相关信号

（1）手动参考点返回与如下信号有关

参考点返回的选择	ZRN,MREF
移动轴的选择	+J1,-J1,+J2,-J2,+J3,-J3...
移动方向的选择
移动速度的选择	ROV1,ROV2
参考点返回用减速信号	*DEC1,*DEC2,*DEC3...
参考点建立信号	ZRF1,ZRF2,ZRF3...
参考点返回完成信号	ZP1,ZP2,ZP3...

（2）信号说明

●参考点返回减速信号：*DECx

地址	#7	#6	#5	#4	#3	#2	#1	#0
X9	*DEC8	*DEC7	*DEC6	*DEC5	*DEC4	*DEC3	*DEC2	*DEC1

该信号由减速开关发出，CNC直接读取该信号，无需PMC处理。

●参考点返回完成信号：ZPx（Zero Position）

地址	#7	#6	#5	#4	#3	#2	#1	#0
F94	ZP8	ZP7	ZP6	ZP5	ZP4	ZP3	ZP2	ZP1
F96	ZP28	ZP27	ZP26	ZP25	ZP24	ZP23	ZP22	ZP21
F98	ZP38	ZP37	ZP36	ZP35	ZP34	ZP33	ZP32	ZP31
F100	ZP48	ZP47	ZP46	ZP45	ZP44	ZP43	ZP42	ZP41

                               ZPnA：n=参考点号（第几参考点） A=轴号。

手动返回参考点或自动返回参考点（G28）完毕时，返回参考点完成信号（ZPx）变为1。

用手动进给或自动运行从参考点开始移动，或按急停按钮等，将使返回参考点完成信号信号（ZPx）变为0。

●参考点建立信号：ZRFx（Zero Reference）

地址	#7	#6	#5	#4	#3	#2	#1	#0
F120	ZRF8	ZRF7	ZRF6	ZRF5	ZRF4	ZRF3	ZRF2	ZRF1

建立参考点过程中，当显示的位置坐标和机械原点位置一致时，此信号变为1。

注：使用增量脉冲编码器时，电源接通后进行1次返回参考点后就变为1；并且在切断电源之前均为1。

使用绝对式脉冲编码器时，建立参考点（参数1815#4：APZ为1）后，变为1。

3、挡块式参考点的建立及调整

（1）挡块式参考点建立

通过在机械上某一固定点安装减速开关，通过和工作台上的挡块进行碰压来确定参考点的位置。碰压以后第一栅格点就是参考点。

  PRM1005#1  为0时：有挡块参考点； 为1时：无挡块参考点。

  PRM1815#5  为0时：增量位置控制。

栅格方式：使用减速挡块回参考点使用CNC内部设计的栅格（每隔一定距离的信号）进行停止。

●确认减速挡块的位置

因机械上不能保证每次对减速挡块的碰压和弹起时间的一致，所以如何调整脱开挡块距离原点的位置（脱开挡块的第一个栅格）就变得非常关键。该调整不当时，会发生参考点偏差在一个螺距的现象。

  （2）调整方法：参考技术区容量（栅格间距）=10000

①参数PRM1850栅格偏移量为0；

②返回参考点，建立原点；

③观察诊断DGN302的数值；调整为5000数值为佳。

回零相关的参数：

1005#1  DLZx  将无挡块参考点设定的功能为

                        0：无效

                        1：有效

1850  每个轴的栅格偏移量参考点偏移量

1815#1  OPT=0 不使用外置检测器

1815#4  APZ=1 绝对检测零点已经建立

1815#5  APC=1 使用绝对检测器

4、基准点式参考点建立和调整

此设定方法必须使用绝对位置编码器进行控制，通过在机床上特定位置设定原点标记，是移动工作台上的标记点与之重合来建立参考点。

PRM1005#1=1  无挡块参考点

PRM1815#5=1  绝对位置控制

操作：

①电机旋转两圈以上远离参考点，关机。

②开机，手动移动工作台，使之与机床的参考点标记重合。

  ③手动设定PRM1815#4=1,关机开机后参考点建立。（MDI模式下，设定此参数将当前位置记忆为参考点位置）

④原点建立后再执行手动回参考点，则系统自动判断返回方向，并以快速速度进行定位。

注：不执行第一步操作，有时会造成原点不能正常设定。

5、无挡块式参考点建立和调整

基本步骤：

参数设定 PRM1005#1=1  无挡块参考点设定

               PRM1815#5=1  绝对位置控制

在JOG进给下朝着参考点返回方向移动（电机两转以上），停在紧靠参考点的附近位置。

①选择手动参考点返回方式，按照参数1006#5（ZMIx）中所设定的参考点返回方向按下回零轴选按键。

②轴向参考点返回方向移动，基于位置检测器的一转信号的电气栅格位置将该点作为参考点。

③确认已经到位后，参考点返回完成信号（ZP1）和参考点建立信号（ZRF1）即被设定为1。

注：用手动进给或手轮进给，使机床电动机转动一转以上，切断电源，重新接通。该环节速度和方向不受限制，如没有进行此项操作直接回零，会出现PS90号报警。到达栅格位置时，轴停止移动，返回参考点完成信号ZPx变为1，参考点建立后，参数1815#4自动变为1。

6、参考点建立相关报警

（1）DS300   APC报警，须回参考点。串行脉冲编码器的绝对位置数据丢失。

原因：

①更换串行脉冲编码器

②拆卸串行脉冲编码器的位置反馈信号线

③电池电压过低

④参考点没有建立（PRM1815#4=0）

⑤参数被修改，如PRM1850、PRM1821等。

（2）PS90   返回参考点位置异常

如果是在返回参考点过程中，轴移动位置误差小于128，速度太慢。

①检查进给速度

PRM 1420   快速移动速度mm/min

PRM 1424   手动快速移动速度mm/min

PRM 1825   伺服环路增益

②检查快速移动倍率信号

③检查返回参考点的减速信号 *DEC1 - *DEC5  X9.0-X9.4

如果是轴移动位置误差大于128

①过于靠近零点位置

②编码器电压异常或编码器故障。