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导读：机器人程序的执行是从上到下的方式，从第一条指令逐次扫描至程序的结尾，不断循环。但是在某种场合，需要程序的等待、程序的跳转以及程序的停止，这些场合都会影响到程序的流程。 例如：在机器人抓取物料的时候，机器人抓完了之后，需要等机器人抓稳了，机器人才移动，这就需要进行程序的等待！那接下来我们来看几个关于程序流程指令吧！
1.waitTime：用于等待给定的时间 例1： WaitTime 0.5;程序执行等待0.5秒 程序执行等待的最短时间（以秒计）为0 s。 最长时间不受限制。分辨率为0.001 s。 详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！ 例2： WaitTime \InPos,0.5 详解：在 WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！ 例3： MoveJ p1, vmax, fine, tool2; WaitTime \InPos,0.5; MoveJ p2, vmax, z30, tool2; 详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。 2. WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入 例1： WaitDI di4, 1; 仅在已设置di4输入后，继续程序执行。 详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。 例2： WaitDI di0,1\MaxTime:=3; 详解：在WaitDI di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。 3. WaitUntil：用于等待，直至满足逻辑条件 。例如，其可以等待，直至已设置一个或多个输入 例1： WaitUntil di4 = 1; 仅在已设置di4输入后，继续程序执行。 详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。等同于WaitDI di4, 1指令 例2： WaitUntil di0=1\MaxTime:=3; 详解：在WaitUntil di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。等同于WaitDI di0,1\MaxTime:=3指令 例3： WaitUntil di0=1 AND di1=1\MaxTime := 60 \TimeFlag := flag1; MoveJ p1, vmax, fine, tool2; 详解：等待di0和di1都为1。如果未在60秒以内满足两个输入条件，则移动至P1。如果在允许的最长等待时间耗尽，未等到信号，则flag1为true，但是不报错，程序指针往下执行。 结束语：以上就是关于ABB机器人的一部分程序流程指令。使用程序流程指令的时候一定要注意其指令后面的可选参数，只有充分理解了，才能编程更加的得心应手！合理利用程序流程指令，是每个机器人工程师的必备技能之一，你还知道哪些关于ABB机器人流程指令的呢？ |
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