ABB机器人CallByVar指令 1、指令功能 指令CallByVar(Call By Variable)是通过不同的变量调用不同的例行程序,即可用于调用具有特定名称的无返回值程序。 2、指令格式 指令格式:CallByVar Name,Number Name:例行程序名称的第一部分,数据类型string Number:例行程序名称第二部分,数据类型num 程序名=name+number(=string+num) 例如:CallByVar rProc,2; 执行CallByVar后,调用例行程序名为:rProc2。 3、使用举例 (1)运行程序 主程序: PROC main() reg1 := 1; WHILE TRUE DO CallByVar 'hanjie', reg1; WaitTime 0.2; ENDWHILE ENDPROC 程序1: PROC hanjie1() WaitTime 0.5; ENDPROC 程序2: PROC hanjie10() WaitTime 0.5; ENDPROC 程序3: PROC hanjie100() WaitTime 0.5; ENDPROC 程序4: PROC hanjie1000() WaitTime 0.5; ENDPROC (2)说明 主程序连续运行过程当中,当给reg1不同的值,机器人会调用不同的例行程序hanjie+reg1;这里方便了程序选择,只需要更改reg1的值,就可以调用对应name+num的例行程序。但是当调用name+num的例行程序不存在时,机器人会停止并报错,所以机器人调用的例行程序必须存在,例如下图调用不存在例行程序报错: 图片1: 图片2: 4、使用限制和应用 (1)仅可用于调用不带参数的无返回值程序; (2)无法用于调用局部无返回值程序; (3)执行CallByVar,将花费比执行普通过程调用略长的时间; (4)所有被调用的例行程序名称的第一部分必须相同,如rproc1,rproc2,rproc3等; (5)使用CallByVar指令,就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同的例行程序,这样给程序扩展带来了极大的方便,特别是多工位程序程序调用。 |
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