ABB机器人指令详解DATE 或 DATE_AND_TIME类型到其它类型的转换：时间在内部以1970.01.01开始所经过的时间，并以秒为单位及DWORD方式处理。该值将被转换。当从大类型向小类型转换时，存在丢失信息的危险。对于字符串类型变量，其结果为日期常数。ST 中
数据类型:该项日用来在指令中直接指定杋器人的位置精度。转角路径的长度用毫米给出,替代数据中指定的相应数据。到位数据类型停止点数据)改项目用来指定机器人在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在参数中指定的数据类型:运动过程中所携带的工具。的位置和工只的负载在工只数据中定义。位置用来计算运动的速度和转角路径。工作对象数据类型:在运动过程中使用的工作对象。如果机器人抓着工具的时候,该项目可以忽略。但是,如果机器人抓着工作对象,也就是说工具是静止的,或者带有外部轴,那么该项目必须指定。在有并列工具或者有并列外部轴的情况下,系统使用该数据计算运动的速度和转角路径,该数据在⊥作对象中定义程序执行:运动不会受激活的程序转移的影响,并且如果使用了可选项目,将没有外部轴的偏移如果不使用,外部轴的日标位置将会受到激活的外部蚰徧移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对轴日标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动,并且所有轴都在同一时间到达日标位置,这样就形成一个非线性的路径。总的来说,人约按照编稈的速度运动。在运动的同时,工具重新定向,并且外部轴也在运动。如果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到,的速度将被减小当转换到路径的下一段的时侯通常会产生转角路径。如果停止点在数据中指定,只有在机器人和外部轴到达合适的轴位置的时侯程序才能继续执行。更多范例:关于如何使用该指令,更多范例说明如下:张建辉,韩鵬排版例沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位冒。执行的运动数据为和的速度大小是的大小是例沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置。当停止点的的位置条件和的速度条件满足的时候,机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等秒。参看类型的预定义数据例沿着—个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。当机器人运动的时候,也执行了并发的逻辑指令例和以上的指令相同的运动,但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。例机器人把和同定工具相关的工作对象沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置限制为了能够后台运行中包括指令,并且避免单一点和模糊区的问题,并发指令满足以下的要求是很必要的(参看下图下图显示了后台运行指令的些限制。语法:关节目标表达式()类平的表达式类型的表达式类型的表达式()类型的表达式类型的表达式类型的表达式类型的恒量类型的恒量相关信息张建辉,韩鵬排版相关信息参看其它定位指令参考手册概述,摘要一运动部分关节目标的定义第页关节位置数据速度的定义第页速度数据数据的定义第页数据停止点数据的定义第页停止点数据工具的定义第页工具数据工作对象的定义第页工作对象数据运动综述参考于册—概述,运动和原理部分并发的程序执行参考手册概述,运动和原玛一用逻辑指令同步部分让机器人做圆周运动用途该指令用米让机器人沿圆周运动到一个给定的目标点。在运动过程中,相对圆的方向通常保持不变。该指令只能在主任务中使用,在多运动系统中的运动任务中使用。基木范例该指令的基本范例说明如下:也可参看第更多范例。例的圆周运动到,速度数据位数据为圆山开始点、中间点和目标点确定。的沿圆周运动到存储在指令中的点(第二个标记)。中间点也存储在指令中(第一个标记)。整个运动需要秒钟。例下图说明了怎么用两个指令画一个完整的圆。张建辉,韩鵬排版项目:并发事件数据类型:当机器人运动的同时,后续的指令开始执行。该项目通常不使用,但是当使用飞点()时,可以用来避免由过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如,当和外部设备通讯并且外部设备和机器人通讯不要求同步的时候,这个项目也很有用使用项目的时候,连续的运动指令的数量限制为个。在包括的程序段中不允诈使用带有项目的运动指令。如果不使用该项目,并且不是停止点,在机器人到达程序之前段时间后续指令就开始执行了。在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。数据类型:杋器人的圆轴上的中间点。这是圆轴上处于起点和终点之间的点。为了获得最好的精度,最好选择起点和终点的中间位置附近的点。如果太接近起点或者终点,机器人将会报警。中间点定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中(在指令中用标记)。不使用外部轴的位置。数据类型:机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中(在指令中用标记)同步数据类型张建辉,韩鵬排版该项目必须使用在多运动系统中,如果并列了同步运动,则不允许在其他任何情况下使用。指定的号在所有协同的程序任务中必须相同。该号保证在中运动不会混乱如果并列了同步运动,不允许在其他任何情况下使用。数据类型应用到运动中的速度数据。速度数据定义、工具再定位和外部轴的速度。速度数据类型:该项目用来在指令中直接指定的速度,单位它代替速度数据中指定的相应的速度时间数据类型:该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间,单位秒。它代替相应的速度数据。数据类型:运动的数据。它描述产生的转角路径的大小。数据类型:该项目用来在指令中直接指定札器人的位置精度。转角路径的长度以亳米为单位给出,它代替数据中指定的到位数据类型:(停止点数据)改项目用来指定机器人在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代膂在参数中指定的数据类型运动过程中所使用的工具。是运动到指定目标的点张建辉,韩鵬排版工作对象数据类型:机器人在指令中定位的相关到的工作对象。该项目可以忽略,如果忽略了,定位相关到世界坐标系。在另一方面,如果使用了静态或者并列外部轴,为了执行相关到工作对象的圆周,该项目必须被指定。数据类型如果使用该项目的话,通过指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。程序执行:机器人和外部单元以下说明移动到目标位置工只的按照程序中的定常速度作圆周运动。工具按照定常速度重新定向,从开始位置的方向到目标点的方向。重新定向相对于圆周路径执行ε因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的,在移动过程中相对方向保持不变(参看下图)。下图说明了圆周运动过程中的工具方向。员周点的方向没有到达,它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度只取决于开始点和目标点的方向。圆周运动过程中的上具方向的不同模式在指令中有描述。非并列的外部轴以定常速度执行,目的是和机器人轴同时到达目标点。圆周点中的位置没有用到如果重新定向或者外部轴不能达到程序中的速度得速度将被减小。运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在数据中指定,在机器人和外部轴到达合适位置的时候,程序才能继续执行。更多范例:如何使用该指令得更多范例说明如下:例的圆周运动到存储在指令中的位置。运动中把数据设定到和行;的速度是的大小是例的圆周运动到停止点。当停止点的的位置条件和的速度条件满足的时候,机器张建辉,韩鵬排版人认为它到达该点。它等待条件满足最多等两秒。参看数据类型的预定义数据例的圆周运动到指令中存储的位置。圆周点也存储在指令中。当机器人移动的时候,执行后续逻辑指令。例的经过圆周点圆周运动到位置。这些位置在的对象并列系统中指定。限制:对于如何放置有一些限制,如下图措述:起点和之间的最小距离是亳米起点和之间的最小距离是毫米。从起点到之间的最小角度是度。在接近这些限制的时侯,精度将会很差,即如果圆的起点和相距较近,圆倾斜引起的缺陷可能远人于编程点所使用的精度。确保机器人在程序执行过程中可以到达(圆周点),必要的话把圆再分段当机器人停止在圆周路径上,执行模式从向前到向后得改变,或者相反,是不允许的,并且将导致错误信息警告在圆周点和终点之间的时候,指令(或者任何其它包括圆周运动的指令)不允许从丌头执行。否则机器人将不能执行编程的路径(从和编程路径方向不同的方冋绕圆周路径定位)。语法:类型的表达式类型的表达式()“类型的表达式()类型的表达式()类型的表达式()类型的表达式()·类型的表达式()类型的表达式类型的表达式()类型的恒量()张建辉,韩鵬排版类型的恒量相关信息相关信息参看其他位置指令参考手册概述,摘要一运动部分速度的定义第一速度数据数据的定义第页数据停止点数据的定义第页一停止点数据工具的定义第页工具数据工作对象的定义第页工作对象数据写到改正入口第页写到改正入口在圆周运动中工具重新定向第页在圆周路径中工具重新定向运动综述参考手册述,运动和原理部分并列系统参考手册概述,运动和原理一并列系统部分并发的程序执行参考于册慨述,运动和原理一用逻辑指令同步部分圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出用途(圆周移动数字输出)用来把圆周移动到一个给定的目标点。指定的数字输出在目标点的转角路径的中间被置位复位。在运动过程中,相对于圆周的方向通常保持不变。该指令只能用在主任务,或者多运动系统的运动任务中。基木范例:该指令的基木范例说明如卜。例的圆周移动到位置速度数据和数据。圆周由开始点、圆周点和目标点确定。在转角路径的中间位置设置输出顶日:数据类型机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得最好的精度,它最好处于开张建辉,韩鹏排版
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