ABB机器人赋值指令

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ABB机器人

赋值指令要点

说明：这里仅仅对赋值指令做一下说明，赋值指令是用得最多的指令之一，不特别在于计算、算法时候。

目录

一、概念作用

1、赋值概念

2、赋值指令说明举例

二、举例使用

1、举例程序

2、示教器验证图片

三、使用注意要点

一、赋值指令概念

1、赋值概念

“：=”赋值指令用于程序数据的赋值操作，即分配一个数值，“：=”指令用于向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式；常用于如布尔量、数字量、位置数据等的程序数据进行赋值。

“：=”赋值指令和数学上面的“=”等号作用基本一致，主要是通过赋值指令，把赋值后面的结果赋给前面的对象。

2、赋值指令说明举例

布尔量赋值：Flag1：=TRUE；

常量赋值：num1:=10；

数学表达式赋值：reg1:=1+reg2、reg1:=reg1+reg2；

位置数据的赋值：pActual:=pHome；

数据记录组件的赋值：p10.trans.x := 200；

组输出信号的赋值：Go01：= 15；

二、赋值指令使用举例

1、举例程序

PERS robtarget p20:=[[862.17,0.00,1152.50],[0.5,2.58096E-08,0.866025,1.49012E-08],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERS num reg1:=0;

PERS num reg2:=0;

PROC c21()

reg1 := 1;

reg2 := reg1+99;

p20.trans.x := reg1 + 50;

p20.trans.y := reg1 +reg2;

ENDPROC

2、示教器验证图片

（1）执行程序前两行指令时候

（2）程序数据中reg1、reg2值

（3）p20赋值指令前的值

p20.trans.x=862.17

p20.trans.y=0

程序执行图片：

P20执行前数据图片：

（4）运行赋值指令后的值

p20.trans.x=51

p20.trans.y=101

三、赋值指令要点

1、赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算；

2、赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等好后面可以是单一某个数据类型的数据，也可以是一个表达式；

3、绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同；

4、赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面常量、可变量、变量都可以；