//微秒级的延时 void delay_us(uint32_t delay_us) { volatile unsigned int num; volatile unsigned int t;
for (num = 0; num < delay_us; num++) { t = 11; while (t != 0) { t--; } } } //毫秒级的延时 void delay_ms(uint16_t delay_ms) { volatile unsigned int num; for (num = 0; num < delay_ms; num++) { delay_us(1000); } } (提示:公众号不支持外链接,请复制链接到浏览器下载) 定时器具有很高的精度,我们可以配置定时器中断,比如配置1ms中断一次,然后间接判断进入中断的次数达到精确延时的目的。这种方式精度可以得到保证,但是系统一直在中断,不利于在其他中断中调用此延时函数,有些高精度的应用场景不适合,比如其他外设正在输出,不允许任何中断打断的情况。 STM32任何定时器都可以实现,下面我们以SysTick 定时器为例介绍:
中断服务函数: void SysTick_Handler(void) { TimingDelay_Decrement(); } void TimingDelay_Decrement(void) { if (TimingDelay != 0x00) { TimingDelay--; } } 延时函数:
(提示:公众号不支持外链接,请复制链接到浏览器下载) 为了解决定时器频繁中断的问题,我们可以使用定时器,但是不使能中断,使用查询的方式去延时,这样既能解决频繁中断问题,又能保证精度。 STM32任何定时器都可以实现,下面我们以SysTick 定时器为例介绍。 STM32的CM3内核的处理器,内部包含了一个SysTick定时器,SysTick是一个24位的倒计数定时器,当计到0时,将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息。 SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8,在这里我们选用内部时钟源120M,所以SYSTICK的时钟为(120/8)M,即SYSTICK定时器以(120/8)M的频率递减。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。 ▼CTRL:控制和状态寄存器 ▼LOAD:自动重装载除值寄存器 ▼VAL:当前值寄存器 ▼CALIB:校准值寄存器 使用不到,不再介绍 代码 void delay_us(uint32_t nus) { uint32_t temp; SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000000/8*nus; SysTick->VAL=0X00;//清空计数器 SysTick->CTRL=0X01;//使能,减到零是无动作,采用外部时钟源 do { temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达 SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器 SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 } void delay_ms(uint16_t nms) { uint32_t temp; SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000/8*nms; SysTick->VAL=0X00;//清空计数器 SysTick->CTRL=0X01;//使能,减到零是无动作,采用外部时钟源 do { temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值 }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达 SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器 SysTick->VAL =0X00; //清空计数器 } (提示:公众号不支持外链接,请复制链接到浏览器下载) 如果系统硬件资源紧张,或者没有额外的定时器提供,又不想方法1的普通延时,可以使用汇编指令的方式进行延时,不会被编译优化且延时准确。 STM32F207在IAR环境下
/*120Mhz时钟时,当ulCount为1时,函数耗时3个时钟,延时=3*1/120us=1/40us*/ /* SystemCoreClock=120000000
us级延时,延时n微秒 SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000000));
ms级延时,延时n毫秒 SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000));
m级延时,延时n秒 SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3)); */
#if defined (__CC_ARM) /*!< ARM Compiler */ __asm void SysCtlDelay(unsigned long ulCount) { subs r0, #1; bne SysCtlDelay; bx lr; } #elif defined ( __ICCARM__ ) /*!< IAR Compiler */ void SysCtlDelay(unsigned long ulCount) { __asm(' subs r0, #1\n' ' bne.n SysCtlDelay\n' ' bx lr'); }
#elif defined (__GNUC__) /*!< GNU Compiler */ void __attribute__((naked)) SysCtlDelay(unsigned long ulCount) { __asm(' subs r0, #1\n' ' bne SysCtlDelay\n' ' bx lr'); }
#elif defined (__TASKING__) /*!< TASKING Compiler */ /*无*/ #endif /* __CC_ARM */ 上述工程源码仓库:https://github.com/strongercjd/STM32F207VCT6/tree/master/03-ASM (提示:公众号不支持外链接,请复制链接到浏览器下载) 理论上:汇编方式的延时也是不准确的,有可能被其他中断打断,最好使用us和ms级别的延时,采用for循环延时的函数也是如此。采用定时器延时理论上也可能不准确的,定时器延时是准确的,但是可能在判断语句的时候,比如if语句,判断延时是否到了的时候,就在判断的时候,被中断打断执行其他代码,返回时已经过了一小段时间。不过汇编方式和定时器方式,只是理论上不准确,在实际项目中,这两种方式的精度已经足够高了。 |
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