特别说明: 要说FANUC和ABB机器人差异性比较大的地方,I/O配置算是其中一个,就算有ABB基础的同学也需要认真学习。FANUC官方手册虽有说明,但很多人一时半会也理不清。 ABB创建信号,需要先创建板卡,再创建信号。而FANUC机器人信号都已经创建好了,只需要进行正确分配即可。 关于FANUC机器人信号配置步骤,上节课分享给大家的《FANUC操作手册》(点击了解)有详细的说明,今天分享《R-30iB控制柜维修说明书》给大家,里面有很多实用说明,可以关注“工业机器人教学”微信公众号,回复“R-30”了解。 说明书 领 取 方 法
FANUC I/O种类 FANUC分有通用I/O和专用I/O,通用IO用户可以自己定义,而专用IO是系统已经确定的IO,用户无法进行定义。 1.通用IO 数字I/O:DI[i]/DO[i],个数:512/512 群组 I/O:GI[i]/GO[i] ,个数:100/100,范围:0-32767 模拟 I/O:AI[i]/AO[i] 个数:64/64,范围:0-16383 说明:FANUC通用IO和ABB用途一致,只不过FANUC数字I/O用ON和OFF表示状态变化,ABB用1和0表示状态变化。 2.专用IO 外围设备I/O(UOP):UI[i]/UO[i] 个数:18/20 操作面板I/O(SOP):SI[i]/SO[i] 个数:15/15 机器人 I/O :RI[i]/RO[i] 个数:8/8 说明:操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ] 和机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ] 为硬线连接,不需要配置。 I/O分配界面参数说明 RACK(机架):I/O通讯设备种类; Process I/O Board :0 I/O Model A/B :1~16,第一块1,第二块2,以此类推…… CRMA15/CRMA16 :48 Profibus DP :67(作从战时)/66(作主站时) 以太网 :89 CC-link :92(作从战时) Profinet :102(作从战时)/101(作主站时) SLOT(插槽):I/O 模块的数量; 使用Process I/O 板时,按与主板的连接顺序定义SLOT号:1,2,3… 使用I/O Model A/B时,SLOT号由每个单元所连接的模块顺序确定:1,2,3… 使用CRMA15/CRMA16时,SLOT号为 1 CC-link ,SLOT号为1或2 以太网,根据行号确定 Profibus DP,SLOT号为 1 Profinet,SLOT号为 1 开始点:信号分配的开始点位 如图中DO[1-8]这8个输出信号的开始点位为21,即DO[1-8]占用的点位为:21-28。 状态:说明信号的当前状态 有四种状态,分别为: ACTIVE:处于激活状态; UNASG:未分配; PEND:已正确配置,但需要重启生效,重启后变成ACTIVE Invalid:配置无效。 特别说明:机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点 在UI[1]——UI[3]等一些信号为ON时候,可以分配地址:机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点,如下图所示: CRMA15/CRMA16标准配置 1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配 R-30iB 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要,把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号,进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。标准分配表如下: 2、CRMA15/CRMA16和外围设备连接图 3、接线实物图 (1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头 (2)外引实物端子台图片 UI/UO信号功能 外部输入( UI) UI[1] IMSTP:紧急停机信号(正常状态:ON); UI[2] Hold:暂停信号 (正常状态:ON); UI[3] SFSPD:安全速度信号正常状态:ON); UI[4] Cycle Stop:周期停止信号; UI[5] Fault reset:报警复位信号; UI[6] Start:外部启动信号(信号下降沿有效); UI[7] Home:回HOME输入信号(需要设置宏程序); UI[8] Enable:使能信号; UI[9-16] RSR1-RSR8:机器人服务请求信号; UI[9-16] PNS1-PNS8:程序号选择信号; UI[17] PNSTROBE:PN滤波信号; UI[18] PROD_START :自动操作开始(生产开始)信号(信号下降沿有效); 外部输出( UO) UO[1] CMDENBL:命令使能信号输出 ; UIO[2] SYSRDY:系统准备完毕输出 ; UO[3] PROGRUN:程序执行输出 ; UO[4] PAUSED:程序暂停输出 ; UO[5] HELD:暂停输出 ; UO[6] FAULT:错误输出 ; UO[7] ATPERCH:机器人就位输出 ; UO[8] TPENBL:示教盒使能输出 ; UO[9] BATALM:电池报警输出(控制柜电池电量不足,输出制ON); UO[10] BUSY:处理器忙输出 ; UO[11-18] ACK1-ACK8:证实信号,当RSR输入信号被接受时,会输出一个相应的脉冲信号 ; UO[9-18] SNO1-SNO8:该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号 ; UO[19] SNACK:信号数确认输出; UO[20] Reserved:预留信号; |
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