ABB | TEST指令的学习及应用

无论是什么品牌的工业机器人，都有自己的控制系统，如果要对某一事件的状态进行判断，并根据判断结果执行想对应的程序。ABB机器人TEST指令，就可以对某一数值或表达式进行判断，根据不同的值执行相对应的程序。

TEST实例

TEST reg1

CASE 1：

  MOVL p10,v1000,fine,tool1;

CASE 2,3：

  MOVL p20,v1000,fine,tool1;;

DEFAULT：

  stop;

ENDTEST

对num型数值reg1的数值进行判断，如果值为1则运动至点p10，如果值为2或3,则运动至p20点，否则停止运动。

运用起来貌似挺简单，但以下几点值得注意：

1. TEST指令可以添加多个“CASE”，但只能有一个“DEFAULT”。

2. TEST可以对所有数据类型进行判断，但是进行判断的数据必须拥有值。

3. 如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF…ELSE指令。

4. 如果不同的值对应的程序一样，可以用“case xx,xx,......;”来表达，如示例中的“case 2,3;”，这样可以简化程序。