FANUC 原始路径恢复功能

A自动化项目实战 昨天

FANUC机器人原始路恢复功能

今天给大家分享的是FANUC机器人原始路径恢复功能，什么是原始路径恢复功能：原始路径恢复功能，是在程序动作的暂停中机器人移动的情况下，为在重新开始时首先恢复到暂停时位置的一种功能。

譬如，在暂停后通过点动等方式使得机器人移动的情况下，由于在程序再继续运行时首先使其返回通过点动移动前的位置，继续进行之后的动作，所以可以使其以与原先的轨迹相同的方式进行后续的动作。
将从程序再继续运行时的位置返回到原先的轨迹上的停止位置的动作叫做'再启动动作'，将从停止位置起进行程序动作后续部分的动作叫做'恢复动作'。


再启动动作的返回位置，成为'最后在轨迹上动作时的位置'。因此，在如下各自的情况下，返回位置不同。
减速停止…（例）暂停输入、或者不伴随伺服电源切断的报警发生而引起的停止。瞬时停止… （例）急停输入等、伴随伺服电源切断的报警发生而引起的停止详情请参照后述的相应项目。原始路径恢复的设定
原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。


原始路径恢复功能 

相关变量

“ $SCR.SORG PTH RSM  ”

TRUE∶ 原始路径恢复有效 

FALSE∶ 原始路径恢复无效


本功能己被标准设定为有效。但是，根据机器人的机种和与其它选项功能的组合，有时要从一开始就将本功能设定为无效。

减速停止后的再继续轨迹：

在暂停输入或发生减速停止系报警时，机器人在维持伺服电源的状态下在轨迹上减速停止，程序进入暂停状态。假设此时用户为确认机器人和周围状况而点动移动了机器人。而后，再继续运行程序时，


1. 原始路径恢复无效时，机器人从现在位置起再计算轨迹，执行后续的动作。结果，成为与原先的轨迹不同的轨迹。

2.原始路径恢复有效时，机器人首先进行直到减速后的停止位置的再启动动作，然后从停止位置起继进行恢复动作