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孔子擅长因材施教，对于同一个问题，往往会针对弟子的个性特点而作出不同的阐释。“君子”有着丰富的内涵，孔子所答并非“君子”的所有含义，而是专门对司马牛给予的教诲。
司马牛问君子。子曰：“君子不忧不惧。”曰：“不忧不惧，斯谓之君子已乎？”子曰：“内省不疚，夫何忧何惧？” 
司马牛问什么样的人才算君子。孔子说：“君子不担忧，不畏惧。”司马牛说：“不担忧，不畏惧，这就可以叫做君子了吗？”孔子说：“如果内心省察后而不感到愧疚，那还有什么担忧和惧怕的呢？”
据说司马牛是司马桓魋的弟弟。桓魋就是曾经追杀孔子的宋国大夫，他掌管军队，深得宋景公恩宠，可是后来有了谋反之心，想弑君篡位，最终遭到打击而致使全家出逃。司马牛逃到鲁国拜孔子为师，并声称桓魋不是自己的哥哥，内心满是忧虑恐惧。另一种说法是，司马牛到鲁国拜孔子为师时，桓魋还没有谋反之举，但他知道哥哥有谋反之心，成天感到忧虑恐惧。 孔子对自己的弟子非常了解，而且善于因材施教、对症下药。当司马牛“问君子”时，孔子回答说，君子就是没有忧虑、没有恐惧。但是，司马牛没能完全领悟先生所讲的意思，以为只要做到不忧虑、不恐惧就是君子。孔子进一步阐释，一个人如果能够随时做到自省，通过省察自己发现，自己没有做对不起任何人的事，内心自然就没有愧疚。一切都做到了问心无愧，那还有什么值得忧虑、值得恐惧的？
《论语·子罕》：“子曰：'知者不惑，仁者不忧，勇者不惧。’”《礼记·中庸》：“知、仁、勇，三者天下之达德也。”有智慧的人能将事理看得明白透彻，所以不会迷惑；有仁德的人心存公心，常灭私欲，乐天知命，从不患得患失，所以不会忧虑；有勇气的人不怕困难，见义勇为，所以不会畏惧。朱熹《论语集注》：“牛之再问，犹前章之意，故复告之以此。疚，病也。言由其平日所为无愧于心，故能内省不疚，而自无忧惧，未可遽以为易而忽之也。晁氏曰：'不忧不惧，由乎德全而无疵。故无入而不自得，非实有忧惧而强排遣之也。’”司马牛再次发问，还是如同前一章那样，所以孔子又告诉他这些。疚，因做错事而自责。意思是自己平日里所作所为都无愧于心，所以能内省不疚，自然就没有忧惧。但是，不能因此认为这样做很容易就忽略这些。朱熹又引宋儒晁说之的话说，不忧不惧，这是由于道德完美而没有瑕疵，所以无论做什么没有不自得的，而不是真有了忧惧之后再去强行地排遣它。 君子坦荡荡，小人长戚戚。坦荡荡就是不忧不惧，长戚戚则是忧惧缠身。“不忧不惧”是外在表现，“内省不疚”才是君子根本。唯有做到“内省不疚”，才会真正做到“不忧不惧”。
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